[发明专利]一种外科机器人远程力反馈操作手柄

权利要求书

1.一种外科机器人远程力反馈操作手柄，其特征在于,包括：

传动杆（1），所述的传动杆（1）一端连接有转动结构，所述的转动结构包括可以绕着一个轴转动的两个转动组件；

第一转体（2），所述的传动杆（1）穿过第一转体（2），并可以相对第一转体（2）沿着传动杆轴方面移动；

传感器模块，所述的传感器模块用来检测操作手柄的转动和移动，并将转动或者/和移动信号输出。

2.根据权利要求1所述的外科机器人远程力反馈操作手柄，其特征在于，所述的第一转体（2）连接有第二转体（3），第一转体相对第二转体（3）在垂直于传动杆（1）的轴方向转动，并设有传感器检测该转动。

3.根据权利要求2所述的外科机器人远程力反馈操作手柄，其特征在于，所述的第一转体（2）位于第二转体（3）的内部，第一转体在第二转体的内部转动。

4.根据权利要求3所述的外科机器人远程力反馈操作手柄，其特征在于，所述的第二转体（3）外套有固定套（4），第二转体在固定套的内部相对于固定套转动，所述的转动轴垂直于传动杆轴但不同于第一转体和第二转体的转动轴。

5.根据权利要求1-4任一项所述的外科机器人远程力反馈操作手柄，其特征在于，所述的转动结构为枪把（5）。

6.根据权利要求5所述的外科机器人远程力反馈操作手柄，所述的传动杆（1）上设有旋转套（6），所述的旋转套可以绕着传感杆轴方面转动，并设有传感器检测该转动。

7.根据权利要求1-4任一项所述的外科机器人远程力反馈操作手柄，所述的传动杆（1）上设有旋转套（6），所述的旋转套可以绕着传感杆轴方面转动，并设有传感器检测该转动。