[发明专利]一种外科手术机器人操作端力传感装置

权利要求书

1.一种外科手术机器人操作端力传感装置，其特征在于，包括有：

活动杆（3），其用于接收外部操作者的移动操作，活动杆沿着移动方向分布有轮齿；

齿轮（501），所述齿轮和活动杆上的轮齿配合，活动杆的移动带动齿轮的转动，所述的齿轮上设有能够检测其转动的霍尔传感器；

固定组件，所述的固定组件用于固定齿轮以及活动杆（3）；

所述的固定组件上设有一个位于活动杆前端的杆槽（502），杆槽内设有一个用于活动杆端部通过的槽。

所述的活动杆的近端是操作者手持的枪把组件；

所述的枪把组件包括枪把（1）和枪体（2），枪把能够绕着枪体沿着竖直轴转动，并设有检测其转动的霍尔传感器；

所述的活动杆上设有转体（4），所述的转体（4）限制活动杆（3）并保证活动杆（3）至少在1个自由度方向上运动；

所述的转体（4）包括固定活动杆的内固定件（401），活动杆（3）穿过内固定件（401）并可以相对内固定件沿着活动杆（3）方向移动，并设有检测该移动的霍尔传感器；

转体（4）还包括和内固定件（401）转动连接的中旋转件（402），并设有检测其转动的霍尔传感器；

所述的转体（4）包括和中旋转件（402）转动连接的外旋转件（402），外旋转件固定在外部固定装置上，所述的内固定件和外旋转件包括2个转动自由度；

所述的中旋转件设有一中空部，内固定件位于中旋转件的中空部内，所述的外旋转件设有一中空部，中旋转件位于外旋转件的中空部内；

所述的外科手术机器人操作端力传感装置由铜合金材料制备，铜合金材料采用高纯度的铜真空熔融制备，具体按照重量份包括铜100份、镍2份、锌2份、锡1份、镓1份，铅1份。

2.根据权利要求1所述的外科手术机器人操作端力传感装置，其特征在于，所述的枪把（1）包括扳机（101）和手柄（102），所述的扳机（101）绕着手柄转动，并设有能够检测其转动的霍尔传感器。

3.根据权利要求2所述的外科手术机器人操作端力传感装置，其特征在于，所述的活动杆上设有能够相对活动杆轴向转动的旋转套，并设有检测其相对转动的霍尔传感器。