[发明专利]一种车载超声波传感器系统

说明书

本发明公开了一种车载超声波传感器系统，包括：数据采集系统，采集车辆不同方向上的数据；泊车控制模块，识别停车空间的尺寸及待泊车辆相对于停车空间的位置，判断停车空间的空间尺寸是否大于设定的阈值，根据待泊车辆相对于所述停车空间的位置信息规划泊车路径，根据车辆状态信息划分泊车状态信息；车辆控制系统，根据泊车控制模块输出的控制指令控制车辆；人机交互系统，包括有控制软件，用于接收车辆数据信息和车载超声波传感器系统的各种数据信息，包括绘图区域界面和信息显示界面，绘图区域界面实时显示车辆模型、车辆泊入过程中的规划路径及车辆真实行进轨迹。可以实时显示信息，保证泊车安全。

技术领域

本发明属于泊车技术领域，具体地涉及一种基于车载超声波传感器的车辆自动泊入控制系统。

背景技术

随着社会的不断发展，汽车的数量日益增多，由泊车入位造成的交通事故也逐渐增多，因此人们对泊车时的安全性和操作便捷性提出了更高的要求，希望有种装置能够解决汽车泊车给人们带来的不便，消除驾驶中的不安全因素。市场上也因此出现了很多以泊车入位功能为主的车载装置。

自动泊车系统通过采集外部车位信息，生成泊车控制算法，指导驾驶员或直接控制车辆转向动作，实现按照规划的轨迹泊车入位。在这个过程中，可能出现因控制模块故障导致错误转向丽引发危害的可能。为此，自动泊车系统需要符合IS026262《道理车辆功能安全》标准，避免危害的发生。

现有的自动泊车系统，存在以下问题：

1.泊车控制算法由自动泊车控制模块(APA) 负责，但目前己有的APA 控制模块或者没有考虑功能安全要求，或者无法达到ASIL D 等级，导致整个自动泊车系统不能符合ASIL D的要求，容易发生车辆转向危害，从而导致危害事故的发生。

2. 开发满足ASIL D 要求的APA 控制模块，难度很大，且成本极高，不符合整车经济性的考虑。

发明内容

为了解决上述存在的技术问题，本发明提供了一种基于车载超声波传感器的车辆自动泊入控制系统，提供人机交互界面，实时显示车辆泊入过程中的停车位位置、规划路径及车辆真实行进轨迹，以及车辆的各状态的信息，若在车辆泊入路径范围内检测到障碍物信息，则根据障碍物距离远近改用语音方式进行预警，并控制车辆停止泊入操作。

本发明的技术方案是：

一种基于车载超声波传感器的车辆自动泊入控制系统，包括：

多个超声波传感器数据采集系统，用于采集待泊车辆不同方向上的数据；

泊车控制模块，对采集的数据进行处理，识别停车空间的空间尺寸及待泊车辆相对于所述停车空间的位置信息，判断停车空间的空间尺寸是否大于设定的阈值，若大于设定阈值根据待泊车辆相对于所述停车空间的位置信息规划泊车路径，根据泊车路径和车辆状态信息生成控制指令，根据车辆状态信息划分泊车状态信息；

车辆控制系统，根据泊车控制模块输出的控制指令控制车辆速度、档位、方向盘转向角；

人机交互系统，包括有控制软件，用于接收车辆数据信息和车载超声波传感器系统的各种数据信息，所述控制软件提供人机交互界面，包括绘图区域界面和信息显示界面，所述信息显示界面包含功能选择开关和调节开关，通过图形、曲线、不同颜色显示数据信息以及泊车状态信息；所述绘图区域界面实时绘制车辆模型、车辆泊入过程中的规划路径及车辆真实行进轨迹。

优选的，还包括，报警系统，根据障碍物距离的远近及运动情况，改变蜂鸣器的音量和鸣叫方式以及信息显示界面对应位置的颜色，向驾驶员提供预警。

优选的，当车辆正在进行泊车入库操作时，控制超声波传感器数据采集系统检测车辆周围障碍物，若在车辆泊入路径范围内检测到障碍物信息，则根据障碍物距离远近改用语音方式进行预警，并控制车辆停止。