[发明专利]一种电力巡线无人机充电方法

说明书

本发明公开了一种电力巡线无人机充电方法，在电力线路沿线设置充电设备，充电设备主要用于从电力线上获取电能并进行转换后给巡线无人机进行充电。巡线无人机通过视觉系统检测到充电设备的定位标志后，进行是否需要在该充电设备处进行充电的判断。当需要充电时，通过视觉识别充电设备伸出的充电接口来调整无人机姿态完成充电线与充电接口的对接。充电线和充电接口对接时，先完成负极对接，然后再进行正极对接，并将连接处收入充电设备，有效的保护充电时的稳定性，并能够防止雨雪天气充电短路。

技术领域

本发明涉及一种电力巡线无人机充电方法。

背景技术

近年来无人机技术迅猛发展，将无人机应用在电力巡线中也越来越普遍。与传统的人工巡线方式相比，无人机巡线具有效率高、成本低以及巡查结果准确等优势。但现阶段的无人机巡线技术存在着不能长期续航的问题。现有技术中无人机是由人工遥控，其飞行距离与工作时间都受电量的限制。当无人机电量低于一半时就要返回充电，在返回途中无人机很容易因为电量耗尽发生坠毁。从而造成资源浪费。从而需要在输电线路上设置用于无人机充电的充电站。

发明内容

发明目的：针对上述现有技术，提出一种电力巡线无人机充电方法，能够对电力巡线无人机进行及时、安全的充电控制。

技术方案：一种电力巡线无人机充电方法，所述无人机为旋翼无人机，电力线路沿线设有充电设备，所述充电设备设有定位标志、充电接口以及通讯模块；包括如下步骤：

步骤1：将电力线路沿线的充电设备位置信息存储到用于检测对应电力线路的所述无人机的控制器中；

步骤2：所述无人机在电力巡线过程中搜索所述充电设备，若电力线路沿线仅设置一个充电设备，当搜索到所述充电设备时，读取无人机电池剩余电量，结合无人机巡线规划路径剩余路程及返回最短路径，判断无人机电池剩余电量是否满足剩余飞行路程，若不满足则进行步骤3；若电力线路沿线间隔设置若干个充电设备，当搜索到距离无人机实时位置最近的所述充电设备时，读取无人机电池剩余电量，结合无人机巡线规划路径上下一个充电设备的位置信息，判断无人机电池剩余电量是否满足飞行到下一个充电设备位置，若不满足则进行步骤3；

步骤3：控制无人机悬停在所述充电设备处，通过无人机的通讯模块向所述充电设备发出充电请求信息和身份识别信息；

步骤4：所述充电设备通过通讯模块接收到所述无人机发出的信息，经无人机身份信息验证通过后，进入充电控制；

步骤5：所述充电设备控制其内部的牵引机构将负极充电接口伸出，然后控制无人机将负极充电线放出与所述负极充电接口对接，并通过充电设备将负极充电接口拖入充电设备内部；

步骤6：所述充电设备控制其内部的牵引机构将正极充电接口伸出，然后控制无人机将正极充电线放出与所述正极充电接口对接，并通过充电设备将正极充电接口拖入充电设备内部；

步骤7：通过充电设备内部的控制电路对无人机进行充电，充电完成后将无人机的充电线送出并释放，完成无人机充电步骤。

进一步的，搜索充电设备的方法为：通过无人机摄像头对电力线路巡检时，通过对画面信息进行实时分析，识别充电设备预设的所述定位标志。

进一步的，所述步骤4中，无人机身份信息验证方法为：所述充电设备设置有电力线载波通讯模块，所述充电设备将接收到的无人机身份信息通过所述电力线载波通讯模块发送到远程控制中心，通过与远程控制中心的身份验证服务器中预存数据进行比对后，发出比对结果到所述充电设备。

进一步的，所述步骤5和步骤6中，所述充电接口上设有环形颜色标记，所述无人机通过双目立体视觉系统对所述环形颜色标记进行定位后，调整无人机姿态完成充电线与充电接口的对接。

进一步的，所述充电接口与设置充电线端部电磁吸合结构。