[发明专利]一种渗漏检测爬壁机器人及其系统

说明书

本发明涉及机器人领域，具体涉及一种渗漏检测爬壁机器人及其系统，包括机器人腹腔，所述机器人腹腔上方设有系统舱室，所述系统舱室上方设有检测装置，所述系统舱室室内设有控制中心，所述检测装置与控制中心电连接，所述机器人腹腔两侧对称设有用于爬壁机器人移动的履带式移动机构，所述机器人腹腔中设有用于驱动履带式移动机构的驱动装置，所述驱动装置与控制中心电连接，所述履带式移动机构外侧设有真空吸附机构，本发明可以解决现有技术中人工检测效率低以及成本高昂的问题。

技术领域

本发明涉及机器人领域，具体涉及一种渗漏检测爬壁机器人及其系统。

背景技术

随着时间的推移，越来越多的高层建筑、钢制安全壳、大型球形金属等物体表面需要进行检测以及作业，例如在核工业中，大型的核废液罐、反应堆压力罐需要进行裂缝检查，测厚及焊缝探伤等，在建筑行业中，巨型壁面需要喷涂、清洗，桥梁需要探伤等，在石化行业中，圆形大罐或球形罐的内外壁面需要进行检查、测量和保养等。

如果大型的核废液罐上的裂缝不能及时被发现以及修复，则容易导致污染物泄露，从而影响人类的赖以生存的环境；如果建筑物上的裂痕如果不能及时发现以及修复，则容易产生事故，对于这种大型物体表面的检测养护工作，通常都是通过人工作业来完成，人工作业通常需要多人配合，工作效率低且企业成本极高，同时对于作业人员来说，劳动环境恶劣危险，人身安全得不到保障，因此采用自动检测机器人对大型物体表面进行渗漏检测是最优选择。

发明内容

本发明的目的在于提供一种渗漏检测爬壁机器人及其系统，以解决现有技术中人工检测效率低以及成本高昂的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种渗漏检测爬壁机器人，包括机器人腹腔，所述机器人腹腔上方设有系统舱室，所述系统舱室上方设有检测装置，所述系统舱室室内设有控制中心，所述检测装置与控制中心电连接，所述机器人腹腔两侧对称设有用于爬壁机器人移动的履带式移动机构，所述机器人腹腔中设有用于驱动履带式移动机构的驱动装置，所述驱动装置与控制中心电连接，所述履带式移动机构外侧设有真空吸附机构。

优选的，所述履带式移动机构分别由驱动装置中的两个电机独立驱动，所述履带式移动机构包括履带轮和履带，所述履带轮与履带以模拟齿轮齿条的方式啮合，所述履带轮包括两个从动轮和一个主动轮，两个从动轮为别位于主动轮的两侧并与主动轮啮合。

优选的，所述真空吸附机构包括安装在履带式移动机构上的吸盘、真空泵和配气盘，所述吸盘侧面的导气管与配气盘的配气接口连通，所述配气盘和真空泵连通，所述真空泵位于系统舱室内部，所述配气盘位于履带式移动机构的外侧，所述配气盘上的两根固定杆分别穿过履带轮与机器人腹腔固定连接。

优选的，所述吸盘通过吸盘安装轴安装于履带式移动机构的外周面上，所述主动轮和两个从动轮沿外周面分别开设有凹槽，所述凹槽的宽度和深度与吸盘安装轴匹配。

优选的，所述吸盘的底部与吸盘固定轴通过球铰链固定连接，吸盘底部的外周面上还套设有弹簧。

优选的，所述检测装置包括双目相机以及为双目相机提供照明的光源。

一种渗漏检测爬壁机器人系统，包括：

机器人主体，所述机器人主体包括机器人腹腔和所述机器人腹腔上方的系统舱室；

移动与吸附机构子系统，包括设置在机器人腹腔两侧的履带式移动机构以及安装在履带式移动机构外周面上的吸盘机构；

电源子系统，包括设置在机器人主体上的电源，以用于提供电力；

检测与控制子系统，包括设置在系统舱室内部的控制中心和设置在系统舱室上方的检测装置，所述检测装置使用融合了惯导信息的视觉定位方法进行图像采集，控制中心对采集的图像进行图像处理；