[发明专利]减速器结构及具有其的机器人

说明书

本发明提供了一种减速器结构及具有其的机器人，减速器结构包括针齿槽、摆线轮组件和针齿部，针齿槽的内壁上设置有针齿槽。摆线轮组件设置于针齿槽内。针齿部包括第一针齿和第二针齿，第一针齿和第二针齿设置于针齿槽内并位于摆线轮组件的外周面与针齿槽的槽底之间。针齿部采用了分体针齿即第一针齿和第二针齿，使得摆线轮组件与分体针齿在作用时相对独立，有效缩小了针齿的偏斜角。当摆线轮组件其中一片摆线与针齿啮合受力时，由于针齿轴线的长度变短，针齿与摆线的接触面积不再受针齿孔或摆线轮廓轴线加工误差的影响，更能充分接触啮合。此外采用分体针齿，两分体针齿在其连接处形成了间隙通道，有利于针齿的润滑。

技术领域

本发明涉及减速器设备技术领域，具体而言，涉及一种减速器结构及具有其的机器人。

背景技术

传统RV减速器具有传动比大、输出扭矩大、效率高、精度高、运转平稳等特点，主要用于低转速、高扭矩输出的传动设备上。RV减速器的针齿结构是圆柱结构，且运行时每个针齿同时与两片摆线轮作用。但针齿结构采用圆柱形会与摆线轮啮合造成润滑不充分，在传动时，由于摆线轮受力变形后与针齿接触面积减少，应力应变增大，使摆线轮磨损和变形增大，使用寿命减少，运动精度降低。甚至会出现针齿应力集中，偏斜角增大，直接导致针齿被挤裂的情况。

现有技术中采用对针齿进行修形的方式来克服上述存在的问题，通过将针齿修形为内凹形，摆线轮与针齿接触的部分经过修形呈半凸形。针齿槽在针齿安放的孔内壁经修形呈凸形，针齿槽与针齿接触的部分而也呈半凸形，该方案尽管能增大其润滑和接触面积，但由于针齿自身尺寸较小，修行成圆弧后，所增加的接触面积效果甚微。其次，对针齿修行以后，对整机的装配提出了更高的要求，即针齿不能在摆线和针齿槽都装完后再装配，增加了装配难度。此外，减速器在运行过程中，摆线轮与针齿之间的作用力较大，使用修形后的针齿，针齿生热变形不均匀，增加了其被挤裂的可能性，并且该结构方案对摆线和针齿槽的加工提出了更高的要求。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种减速器结构及具有其的机器人，以解决现有技术中针齿容易变形的问题。

为了实现上述目的，根据本发明的一个方面，提供了一种减速器结构，包括：针齿槽，针齿槽的内壁上设置有针齿槽；摆线轮组件，设置于针齿槽内；针齿部，针齿部包括第一针齿和第二针齿，第一针齿和第二针齿设置于针齿槽内并位于摆线轮组件的外周面与针齿槽的槽底之间。

进一步地，摆线轮组件包括：上摆线轮，设置于针齿槽内，第一针齿位于上摆线轮的外周面与针齿槽的槽底之间；下摆线轮，设置于针齿槽内并位于上摆线轮的下方，第二针齿位于下摆线轮的外周面与针齿槽的槽底之间，第一针齿与第二针齿同轴设置。

进一步地，第一针齿的外周面与第一针齿的上端面之间设置有第一倒角，第一针齿的外周面与第一针齿的下端面之间设置有第二倒角。

进一步地，上摆线轮的外周面与上摆线轮的上端面之间设置有第三倒角，上摆线轮的外周面与上摆线轮的下端面之间设置有第四倒角。

进一步地，第一倒角小于第三倒角，和/或，第二倒角小于第四倒角。

进一步地，第二针齿的外周面与第二针齿的上端面之间设置有第五倒角，第二针齿的外周面与第二针齿的下端面之间设置有第六倒角。

进一步地，下摆线轮的外周面与下摆线轮的上端面之间设置有第七倒角，下摆线轮的外周面与下摆线轮的下端面之间设置有第八倒角。

进一步地，第五倒角小于第七倒角，和/或，第六倒角小于第八倒角。

进一步地，第一针齿的端部与第二针齿的端部之间具有距离地设置。

进一步地，针齿槽的内周面上设置有环形台阶，针齿槽沿针齿槽轴向方向开设于环形台阶上，上摆线轮和下摆线轮在竖直方向的厚度之和小于环形台阶的在竖直方向上的厚度。