[发明专利]一种多自由度运动的混合臂型高空作业车

说明书

技术领域

本发明涉及一种多自由度运动混合臂型高空作业车，特别是该高空作业车的曲臂不仅能在变幅平面内变幅而且能在水平面内回转，同时其工作平台可进行上下提升和水平面内回转。属于特种车辆技术领域。

背景技术

高空作业车是将工作人员送到高空指定位置的一种带有汽车底盘的特种车辆设备。随着政治、经济、文化的不断发展，高空作业涉及的领域越来越广，小到普通家庭擦拭窗户玻璃，大到国家航空、高铁等重要领域。我国臂架式高空作业车（作业车）的结构形式也越来越丰富，功能机构也越来越全面，发展越来越快。目前市场上主要包括折叠臂式、伸缩臂式、混合臂式和垂直升降式几种结构，现有的高空作业车还存在如下几个不足，不能全面满足作业的需要。

1、折叠臂式作业车虽然可跨越一定的障碍，但它车体高，结构笨重，使用效率相对较慢的问题，并且折叠臂车功能很单一，没有多功能的组合，比如没有平台可回转，平台可升降的这种功能组合，作业时受限制很多。

2、伸缩臂式作业车工作效率相对折叠臂要高一些，但没有跨越障碍的能力，遇到障碍物不能正常工作，同时在伸缩臂小变幅角度时牺牲的工况较多，不能充分发挥作业车的优势。

3、多自由度运动混合臂型高空作业车兼具有折叠臂车和伸缩臂车优势。但目前多自由度运动混合臂型高空作业车都存在转移工况动作复杂的问题，因为其结构和机构复杂，运动轨迹相对要麻烦一些，如果在小空间内做小幅度工况变化，难度较大，不利于微动作业。

4、垂直升降式只能在特定的位置进行作业，使用范围受到很大的限制。

5、功能组合单一，目前市场上最多的功能组合是混合臂+曲臂+平台回转或者混合臂+小拐臂+平台回转提升，即在结构设置上要么没有配备小曲臂，要么小曲臂只能在变幅平面内变幅不能在回转平面内回转并且工作平台没有斗提升的机构，要么小曲臂只能在回转平面内回转不能在变幅平面内变幅但设有斗提升的机构。

发明内容

针对以上问题，本发明目的在于提供一种多自由度运动的混合臂型高空作业车。该作业车通过多种机构的有机灵活结合，实现作业车同时具有联动折叠臂垂直升降动作、曲臂可变幅同时可回转、工作平台可提升、工作平台可回转等多种功能的有机组合，解决目前高空作车功能单一、不便微动作业、作业范围受限制问题。

为实现上述目的，本发明的技术方案是：

一种多自由度运动的混合臂型高空作业车，包括：

车体，车体上安装水平回转单元、以及安装在水平回转单元上的混合臂；混合臂的末端连接工作平台；

还包括：

曲臂、曲臂回转安装座、摆动单元和曲臂变幅伸缩机构，其中， 所述曲臂一端通过曲臂回转安装座与混合臂连接，所述摆动单元为曲臂回转安装座提供水平回转动力；通过曲臂变幅伸缩机构实现曲臂在变幅平面内变幅；

以及设置于曲臂另一端和工作平台之间的，

工作平台回转装置和工作平台提升装置；

所述工作平台回转装置用于实现工作平台和曲臂之间的水平回转；

所述工作平台提升装置用于实现工作平台和曲臂之间竖向相对移动。

所述工作平台回转装置包括托架安装座、一体式回转支承和第一旋转驱动装置；其中，托架安装座一端和曲臂铰接，托架安装座另一端与一体式回转支承的外圈连接，第一旋转驱动装置为一体式回转支承提供动力；

工作平台提升装置包括平台提升基座、提升轨道、提升伸缩单元，其中，平台提升基座通过连接轴与一体式回转支承的内圈连接，平台提升基座与提升轨道之间滑动配合连接，并通过一提升伸缩单元实现提升轨道和平台提升基座之间发生竖向相对移动；

提升轨道与工作平台固定连接。

所述混合臂和曲臂回转安装座之间安装调平伸缩单元。

所述调平伸缩单元包括：主调平伸缩单元和随动调平伸缩单元，其中，混合臂上安装主调平伸缩单元；混合臂与曲臂回转安装座之间安装随动调平伸缩单元；

还包括曲臂安装座和曲臂变幅安装座，所述曲臂变幅安装座一端分别与曲臂、曲臂安装座铰接；曲臂变幅安装座另一端分别与托架安装座、曲臂的另一端之间安装曲臂变幅伸缩单元。

所述混合臂至少包括折叠臂、以及带动折叠臂变幅的折叠臂变幅伸缩单元。

所述混合臂至少包括伸缩臂，以及设置于混合臂与伸缩臂的基本臂之间的伸缩臂变幅伸缩单元。

所述折叠臂为双联同步折叠臂。