[发明专利]三轴机械臂式小型盆栽植株检测平台

权利要求书

1.一种三轴机械臂式小型盆栽植株检测平台，包括检测系统和控制系统两个模块。检测系统包括检测室(1)、顶视相机(2)、侧视相机(3)、光源(4)、旋转台一(5)、旋转台二(6)、旋转台三(7)、电控柜(8)、电脑(9)、接近开关一(10)、接近开关二(11)、传送线一(12)、传送线二(13)、三轴机械臂(14)及其他构件；控制系统包括PLC(1)、三轴运动控制卡(2)、伺服驱动器(3)、基于LabVIEW编程的操作界面(4)。其特征在于：使用三轴机械臂吸取盆栽植株，其中夹具采取空压技术吸取盆栽，三轴机械臂将盆栽植株移放置检测室中的旋转台上，一个检测室中可同时放置三盆植株，一次测量可同时检测三株植物，提高了图像的利用率与空间利用率，增强了检测的效率，；检测室中放置两个相机，一个为顶视相机，另一个为侧视相机，三个旋转台同时旋转，每转一定角度，就进行图像获取。

2.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于：传送线上有光电开关，检测盆栽是否输送到预定位置，传送信息给PLC和三轴运动控制卡，PLC控制检测室门开启，三轴运动控制卡控制三轴机械臂运动吸取盆栽植株，先将已测植株移出检测室，再将待测植株移入检测室，动作简单，可靠性较高；PLC和三轴运动控制卡联合控制检测平台，实现自动化获取盆栽植株信息。