[发明专利]一种绳驱动抓取机器人

权利要求书

1.一种绳驱动抓取机器人，其特征在于，包括驱动装置、柔性机械臂与抓取装置，所述柔性机械臂的一端与所述驱动装置连接，另一端与所述抓取装置连接，所述驱动装置用于驱动所述柔性机械臂弯曲，以及驱动所述抓取装置进行抓取运动；

所述柔性机械臂包括驱动绳与柔性臂段，所述柔性臂段包括

主动关节模组，其包括第一关节连接块，所述第一关节连接块的周向上依次转动连接有第一齿轮、第二齿轮、第三齿轮与第四齿轮，相邻齿轮之间相互啮合以形成差速齿轮组；

从动关节模组，其包括第二关节连接块，所述第二关节连接块的周向上依次转动连接有第五齿轮、第六齿轮、第七齿轮与第八齿轮，相邻齿轮之间相互啮合以形成差速齿轮组，且所述第一齿轮与所述第五齿轮位于同一侧；

第一臂段与第二臂段，所述第一臂段的尾端与所述第一齿轮固定连接，并与所述第三齿轮转动连接，所述第二臂段的首端与所述第二齿轮、第四齿轮转动连接，所述第二臂段的尾端与所述第六齿轮、第八齿轮转动连接；

所述第二齿轮与所述第六齿轮之间，以及所述第四齿轮与所述第八齿轮之间同步转动且转向相反；

所述驱动绳的端部与所述第一臂段固定连接。

2.根据权利要求1所述的绳驱动抓取机器人，其特征在于，包括联动绳，所述联动绳为闭合的绳环，所述联动绳分别绕设在所述第二齿轮与所述第六齿轮上，且在所述第二齿轮与所述第六齿轮之间交叉，所述第四齿轮与所述第八齿轮之间通过另一所述联动绳以相同的方式连接。

3.根据权利要求1或2所述的绳驱动抓取机器人，其特征在于，所述柔性机械臂包括多个所述柔性臂段，所述柔性臂段沿轴向依次连接，且后一所述柔性臂段的第一臂段的首端与前一所述柔性臂段的所述第五齿轮固定连接，并与前一所述柔性臂段的所述第七齿轮转动连接，所述驱动绳的端部与位于柔性机械臂最前端的所述第一臂段固定连接。

4.根据权利要求1所述的绳驱动抓取机器人，其特征在于，所述驱动装置包括驱动基座、动力模组与擒释模组，所述擒释模组包括擒释基座与安装在所述擒释基座上的擒释爪，所述动力模组可驱动所述擒释模组沿靠近/远离所述驱动基座的方向运动，其中，所述擒释模组朝一个方向运动时，所述擒释爪可与待驱动的驱动绳连接；所述擒释模组朝相反的另一个方向运动时，所述擒释爪可与待驱动的驱动绳分离。

5.根据权利要求4所述的绳驱动抓取机器人，其特征在于，所述擒释模组还包括第一弹性件，所述第一弹性件的两端分别与所述擒释基座、擒释爪固定连接，所述擒释爪与所述擒释基座转动连接；

当所述擒释模组靠近所述驱动基座，直至所述擒释爪与所述驱动基座抵持时，所述擒释爪可随所述擒释模组朝向所述驱动基座的进一步运动而相对所述擒释基座转动；

当所述擒释爪与所述驱动基座分离时，所述擒释爪在所述第一弹性件的作用下复位。

6.根据权利要求4或5所述的绳驱动抓取机器人，其特征在于，所述柔性机械臂还包括第二弹性件与弹性件固定座，所述弹性件固定座与所述驱动装置可拆卸的连接，所述第二弹性件的两端分别与所述弹性件固定座、驱动绳连接，所述驱动绳拉伸所述第二弹性件，并保持在设定的平衡位置；

所述擒释爪在沿远离所述擒释基座的方向运动时拉动所述驱动绳，所述第二弹性件收缩；

所述擒释爪在沿靠近所述擒释基座的方向运动时，所述驱动绳拉动所述第二弹性件复位；

所述驱动绳回复至所述平衡位置时，所述擒释爪在进一步靠近所述擒释基座的过程中与所述驱动绳分离。

7.根据权利要求6所述的绳驱动抓取机器人，其特征在于，所述驱动装置还包括动滑轮与滑轮座，所述动滑轮转动连接在所述滑轮座上，所述驱动绳的一端绕过所述动滑轮后固定，所述第二弹性件上靠近所述驱动绳的一端与所述滑轮座固定连接。