[发明专利]伺服系统的性能指标检测方法及计算机存储介质

权利要求书

1.一种伺服系统的性能指标检测方法，所述伺服系统包括至少一伺服电机，其特征在于，在接收到检测指令时，对每个伺服电机依次进行以下测试中的至少两种：

阶跃响应测试、抛物线响应测试、闭环频率响应测试和圆度响应测试；

在进行抛物线响应测试时，所述性能指标检测方法包括以下步骤：

发送抛物线检测指令至所述伺服系统并控制所述伺服电机根据所述抛物线检测指令运行；

检测所述伺服电机的运行轨迹，并提取第二特征参数；

判断各个第二特征参数的数值是否在各自的阈值范围内；

所述第二特征参数包括以下参数中的至少一种：

最大跟随误差、跟随误差曲线与指令速度曲线的第一相关系数、跟随误差曲线与指令加速度曲线的第二相关系数；

所述抛物线检测指令包括抛物线响应曲线；

所述指令速度曲线和所述指令加速度曲线根据所述抛物线响应曲线生成；

第一相关系数的计算公式如下：

其中，N为采集点的个数，E_i代表第i个采集点的误差，V_i是第i个采集点的指令速度，是跟随误差的平均值，代表指令速度的平均值；

提取第二特征参数的步骤之后，所述性能指标检测方法还包括：

根据如下评分公式计算所述第一相关系数和/或第二相关系数的分值并输出：

其中，CorrScore为第一相关系数或第二相关系数的分值，w为第一相关系数或第二相关系数的数值；w_ref为系数阈值。

2.如权利要求1所述的伺服系统的性能指标检测方法，其特征在于，在进行阶跃响应测试时，所述性能指标检测方法包括以下步骤：

发送阶跃响应指令至所述伺服系统并控制所述伺服电机根据所述阶跃响应指令运行；

检测所述伺服电机的运行轨迹，并提取第一特征参数；

判断各个第一特征参数的数值是否在各自的阈值范围内。

3.如权利要求2所述的伺服系统的性能指标检测方法，其特征在于，所述第一特征参数包括以下参数中的至少一种：

上升时间、超调量和稳定时间。

4.如权利要求3所述的伺服系统的性能指标检测方法，其特征在于，提取第一特征参数的步骤之后，所述性能指标检测方法还包括：

根据如下评分公式计算所述上升时间和/或超调量和/或稳定时间的分值并输出：

其中，SetpFeatureScore为所述第一特征参数的分值，x为所述第一特征参数的数值；x_ref、x_max表征第一特征参数的阈值。

5.如权利要求4所述的伺服系统的性能指标检测方法，其特征在于，所述性能指标检测方法还包括以下步骤：

获取每个第一特征参数的权重系数；

根据所述权重系数和所述第一特征参数的分值生成用于表征伺服电机的阶跃响应性能的评分。

6.如权利要求1所述的伺服系统的性能指标检测方法，其特征在于，提取第二特征参数的步骤之后，所述性能指标检测方法还包括：

根据如下评分公式计算所述最大跟随误差的分值并输出：

其中，MaxFe为最大跟随误差的分值，R为最大跟随误差的数值，R_max和R_ref为跟随误差阈值。

7.如权利要求6所述的伺服系统的性能指标检测方法，其特征在于，所述性能指标检测方法还包括以下步骤：

获取每个第二特征参数的权重系数；

根据所述权重系数和所述第二特征参数生成用于表征伺服电机的抛物线响应性能的评分。

8.如权利要求1所述的伺服系统的性能指标检测方法，其特征在于，在进行闭环频率响应测试时，所述性能指标检测方法包括以下步骤：

发送闭环频率响应指令至所述伺服系统并控制所述伺服电机根据所述闭环频率响应指令运行；

检测所述伺服电机的响应电流和响应位置，并提取第三特征参数；

判断各个第三特征参数的数值是否在各自的阈值范围内。