[发明专利]一种机械臂的降噪方法及系统

权利要求书

1.一种机械臂的降噪方法，其特征在于，包括步骤：

S10 计算机器人上机械臂的扭矩参数；

步骤S10具体包括步骤：

S11 测量并记录所述机械臂的质量；

S12 测量并记录所述机械臂的重心到机械臂旋转轴中心的位移；

步骤S12具体包括：

S121 在水平面上固定一个支撑件，将所述机械臂保持平衡放在所述支撑件上；

S122 测量并记录所述机械臂与所述支撑件的接触点到所述机械臂旋转轴中心在水平方向上的距离，并将此距离作为所述机械臂的重心到所述机械臂旋转轴中心的位移；或，

S123 在水平面上固定一个支撑件，将所述机械臂保持平衡放在所述支撑件上；

S124 将所述机械臂与所述支撑件的接触点作为参考重心点，测量并记录所述参考重心点到所述机械臂旋转轴中心的距离，并将此距离作为所述机械臂的重心到机械臂旋转轴中心的位移；

S13 根据所述机械臂的质量、所述机械臂的重心到机械臂旋转轴中心的位移，计算出所述机械臂的扭矩参数；

S20 根据所述机械臂的扭矩参数、电机的额定扭矩、所述电机的工作效率，计算出减速机的减速比；

S30 根据计算得到的所述减速比，重新调整所述减速机，在所述减速机输出转速不变的情况下，降低所述减速机的输入转速，降低噪音。

2.根据权利要求1所述的一种机械臂的降噪方法，其特征在于：

所述步骤S13根据所述机械臂的质量、所述机械臂的重心到机械臂旋转轴中心的位移，计算出所述机械臂的扭矩参数，其公式为：

M＝mg×L；

其中，M为所述机械臂的扭矩参数，m为所述机械臂的质量，g为重力加速度，L为所述机械臂的重心到机械臂旋转轴中心的位移。

3.根据权利要求1～2中任一项所述的一种机械臂的降噪方法，其特征在于：

所述步骤S20根据所述机械臂的扭矩参数、所述电机的额定扭矩、所述电机的工作效率，计算出所述减速机的减速比，其公式为：

其中，GR为所述减速机的减速比，Te为所述机械臂的扭矩参数，Tm为所述电机的额定扭矩，η为所述电机的工作效率。

4.一种机械臂的降噪系统，其特征在于，包括：

处理器，用于计算机器人上机械臂的扭矩参数；

所述处理器，还用于根据所述机械臂的扭矩参数、电机的额定扭矩、所述电机的工作效率，计算出减速机的减速比；

减速机，用于根据计算得到的所述减速比，重新调整所述减速机；

电机，与所述减速机传动连接，所述减速机与所述机械臂传动连接，在所述减速机输出转速不变的情况下，降低所述减速机的输入转速，降低噪音；

质量测量设备，用于测量并记录所述机械臂的质量；

位移测量设备，还用于测量并记录所述机械臂的重心到机械臂旋转轴中心的位移；在水平面上固定一个支撑件，将所述机械臂保持平衡放在所述支撑件上；将所述机械臂与所述支撑件的接触点作为参考重心点，测量并记录所述参考重心点到所述机械臂旋转轴中心的距离，并将此距离作为所述机械臂的重心到机械臂旋转轴中心的位移；

所述处理器，还用于根据所述机械臂的质量、所述机械臂的重心到机械臂旋转轴中心的位移，计算出所述机械臂的扭矩参数。

5.根据权利要求4所述的一种机械臂的降噪系统，其特征在于：

所述处理器，还用于根据所述机械臂的质量、所述机械臂的重心到机械臂旋转轴中心的位移，计算出所述机械臂的扭矩参数，其公式为：

M＝mg×L；

其中，M为所述机械臂的扭矩参数，m为所述机械臂的质量，g为重力加速度，L为所述机械臂的重心到机械臂旋转轴中心的位移。

6.根据权利要求4～5中任一项所述的一种机械臂的降噪系统，其特征在于：

所述处理器，还用于根据所述机械臂的扭矩参数、所述电机的额定扭矩、所述电机的工作效率，计算出所述减速机的减速比，其公式为：

其中，GR为所述减速机的减速比，Te为所述机械臂的扭矩参数，Tm为所述电机的额定扭矩，η为所述电机的工作效率。