[发明专利]学生食堂变径夹持自动放取清残洗涤冲洗机器人洗碗机

权利要求书

1.学生食堂变径夹持自动放取清残洗涤冲洗机器人洗碗机，由小车（1）、清洗桶（2）、洗涤桶、冲洗桶和控制系统组成，其特征在于：在小车（1）底盘上表面设有清洗桶（2）、洗涤桶、冲洗桶，控制系统安装在小车（1）侧立面上，在清洗桶（2）内设有清残电机（6）、洗碗电机（7）、清洗刷（3）、清残喷头（5）、洗涤喷头（8）和冲洗喷头（4），清残电机（6）位于清洗桶（2）圆心上，清残电机（6）动力输出轴贯穿轴承固定安装在小车（1）上，洗碗电机（7）固定安装在清洗桶（2）的底面上，变径夹持夹与洗碗电机（7）输出轴固定联接，变径夹持夹由固定架（10）、扭簧（11）和夹持臂（12）组成，夹持臂（12）的一端与固定架（10）铰连接，夹持臂（12）的另一端设有柔性滚轮和压力感应器（13），扭簧（11）安装在夹持臂（12）与固定架（10）铰连接处，夹持臂（12）绕固定架（10）上铰连点旋转，非工作状态下，在扭簧（11）作用下，固定架（10）夹角变小，工作状态下，固定架（10）夹角变大，可实现变径夹持，碗（9）口的直径大小不等，必须变径夹持，才能牢固夹持，机械手用力推碗（9），克服扭簧（11）的作用力，夹持臂（12）上设置的柔性滚轮沿碗（9）外表面运动，夹持臂（12）与固定架（10）夹角变大，柔性滚轮运动到碗（9）口的内边缘处停止运动，碗（9）固定在夹持臂（12）上，洗碗机构由洗碗电机（7）、变径夹持夹、洗涤喷头（8）、冲洗喷头（4）和清洗刷（3）组成，在清洗桶（2）内设有多个均匀分布的洗碗机构，控制系统由清残控制器、洗碗控制器、洗涤控制器、清洗控制器、排污控制器和小车自走控制器，冲洗桶分别于清残喷头（5）和冲洗喷头（4）联接，清残控制器控制清残喷头（5），清洗控制器控制冲洗喷头（4），洗涤控制器控制洗涤喷头（8），洗碗控制器控制洗碗电机（7），排污控制器控制污物排除控制阀，推拉机构一端固定在夹持臂（12），另一端固定与固定架（10）上，采用机器人自动放取碗（9），清洗桶（2）旋转一定的角度，清洗桶（2）每次旋转的角度为360°除以洗碗机构个数，学生用餐完毕，待清洗的碗（9）放置在平台上，碗（9）的运动采用等距推进方式，机械手每次取碗（9）的高度位置确定，采用虹吸负压原理，机械手前端设有虹吸头，机械手运动，当虹吸头接触到碗（9）的内圆面底面时，机械手抬起达到确定高度，机械手伸长，当碗（9）接触到夹持臂（12）设置的柔性滚轮时，达到设定的压力，控制系统固定架（10）上设置的推拉机构带动夹持臂（12）运动，柔性滚轮沿碗（9）外圆表面运动，夹持臂（12）与固定架（10）夹角变大，柔性滚轮进入碗（9）的内圆面的边缘，当达到设定的夹角时，推拉机构停止工作，夹持臂（12）在扭簧（11）作用下，柔性滚轮将碗（9）夹紧，机械手回缩，完成一次取放碗（9）的动作，计数器完成一次计数，当清洗桶（2）内的洗碗机构上的夹持臂（12）都放置碗（9），计数器达到设定值时，清残控制器工作，清残电机（6）启动，将碗（9）上附着的食物残留物清除掉，达到设定时间，清残电机（6）停止工作，然后清残喷头（5）喷淋，将清洗桶（2）内壁上附着食物残留物清洗掉进入污物回收器，洗碗控制器、洗涤控制器工作，洗碗电机（7）启动，洗涤喷头（8）从洗涤桶抽取洗涤液，将洗涤液均匀喷洒在碗（9）的内表面，同时，清洗刷（3）刷洗碗（9）的内外表面，洗涤控制器停止工作，清洗控制器工作，清残喷头（5）喷淋，冲洗碗（9）的内外表面，清洗控制器停止工作，洗碗电机（7）将碗（9）的内外表面水甩掉，整个洗碗过程完成。