[发明专利]遥控水下机器人及水下探测系统

权利要求书

1.一种遥控水下机器人，其特征在于，包括惯性导航模块、浮漂通信模块和控制器通信模块，其中，

惯性导航模块，用于采集机器人自身的速度和位移信息，并分别发送给浮漂通信模块和控制器通信模块；

控制器通信模块，用于将机器人的速度和位移信息发送给控制器；

浮漂通信模块，用于将机器人的速度和位移信息发送给浮漂。

2.根据权利要求1所述的遥控水下机器人，其特征在于，惯性导航模块包括加速度计。

3.一种近距离水下探测系统，其特征在于，包括如权利要求1或2所述的遥控水下机器人，还包括控制器，控制器用于接收机器人的速度和位移信息，以及编辑控制指令并发送给控制器通信模块。

4.根据权利要求3所述的近距离水下探测系统，其特征在于，遥控水下机器人与控制器通过线缆连接。

5.根据权利要求4所述的近距离水下探测系统，其特征在于，遥控水下机器人还包括传感器和摄像机，其中，

传感器，用于对水下环境的数据进行采集，并通过控制器通信模块发送给控制器；

摄像机，用于对水下目标进行录制图像，并通过控制器通信模块发送给控制器。

6.一种远距离水下探测系统，其特征在于，包括如权利要求1或2所述的遥控水下机器人，还包括浮漂和控制器，其中，

浮漂，用于将机器人的速度和位移信息无线发送给控制器；

控制器，用于接收机器人的速度和位移信息，以及编辑控制指令并通过浮漂发送给浮漂通信模块。

7.根据权利要求6所述的水下探测系统，其特征在于，遥控水下机器人与浮漂通过线缆连接，浮漂和控制器无线通信连接。

8.根据权利要求7所述的远距离水下探测系统，其特征在于，水下机器人还包括传感器和摄像机，其中，

传感器，用于对水下环境的数据进行采集，并通过浮漂发送给控制器；

摄像机，用于对水下目标进行录制图像，并通过浮漂发送给控制器。

9.根据权利要求8所述的远距离水下探测系统，其特征在于，控制器包括参数采集模块、判断模块、位置校准模块、位置更新模块、位置显示和位置存储模块，其中，

参数采集模块，用于采集参数并发送给判断模块；

判断模块，用于判断接收的参数是否符合校准判定条件，若符合，则将参数发送给位置校准模块，否则，则将参数发送给位置更新模块；

位置校准模块，用于将参数代入位置校准公式进行计算，并将计算出的水下机器人的位移信息发送给位置显示与存储模块；

位置更新模块，用于将参数代入位置更新公式进行计算，并将计算出的系统当前时刻的水下机器人的位移信息发送给位置显示与存储模块；

位置显示与存储模块，用于将接收的水下机器人的位移信息和系统当前时刻的水下机器人的位移信息进行显示和存储。

10.根据权利要求9所述的远距离水下探测系统，其特征在于，参数采集模块采集的参数为：水下机器人的深度，水下机器人的加速度，水下机器人的速度，水下机器人的位移，浮漂的位置，浮漂的速度，控制器的位置，判断阈值，系统时间，系统校准时刻，系统当前时刻，线缆长度。