[发明专利]视差图生成方法、装置和计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种视差图生成方法，其特征在于，所述差分图像生成方法包括：

获取第一摄像头拍摄的第一图像，以及获取第二摄像拍摄的第二图像，所述第一图像和所述第二图像拍摄时间相同；

对所述第一图像进行纹理分析，根据分析结果从所述第一图像中选取强纹理区域；

根据所述强纹理区域和所述第二图像中的所述强纹理区域的对应区域，计算所述强纹理区域对应的光流；

计算所述光流的矢量角度，根据所述光流的矢量角度判断是否基于所述第一图像和所述第二图像生成视差图。

2.根据权利要求1所述的视差图生成方法，其特征在于，所述对所述第一图像进行纹理分析，根据分析结果从所述第一图像中选取强纹理区域，具体包括：

计算所述第一图像中每个像素的梯度值，所述每个像素的梯度值反映所述每个像素与其相邻像素之间的差异；

将梯度值超过预设梯度阈值的像素的数量作为强纹理像素，基于所述强纹理像素的位置从所述第一图像中选取所述强纹理区域。

3.根据权利要求2所述的视差图生成方法，其特征在于，所述基于所述强纹理像素的位置从所述第一图像中选取所述强纹理区域，具体包括：

将所述第一图像划分为多个区域，从所述多个区域中选择所述强纹理像素的数量超过阈值数量阈值的区域作为所述强纹理区域。

4.根据权利要求2所述的视差图生成方法，其特征在于，所述基于所述强纹理像素的位置从所述第一图像中选取所述强纹理区域，具体包括：

分析所述第一图像中所述强纹理区域的分布情况，基于所述分布情况从所述第一图像中选取所述强纹理区域。

5.根据权利要求1所述的视差图生成方法，其特征在于，在所述对所述第一图像进行纹理分析之前，还包括：

对所述第一图像、所述第二图像进行畸变矫正和/或立体校正。

6.一种视差图生成装置，其特征在于，所述视差图装置包括处理器、存储器及通信总线；所述通信总线用于实现处理器和存储器之间的连接通信；所述处理器用于执行存储器中存储的视差图生成程序，以实现以下步骤：

获取第一摄像头拍摄的第一图像，以及获取第二摄像拍摄的第二图像，所述第一图像和所述第二图像拍摄时间相同；

对所述第一图像进行纹理分析，根据分析结果从所述第一图像中选取强纹理区域；

根据所述强纹理区域和所述第二图像中的所述强纹理区域的对应区域，计算所述强纹理区域对应的光流；

计算所述光流的矢量角度，根据所述光流的矢量角度判断是否基于所述第一图像和所述第二图像生成视差图。

7.根据权利要求6所述的视差图生成装置，其特征在于，所述对所述第一图像进行纹理分析，根据分析结果从所述第一图像中选取强纹理区域中，所述处理器用于执行所述视差图生成程序，以实现以下步骤：

计算所述第一图像中每个像素的梯度值，所述每个像素的梯度值反映所述每个像素与其相邻像素之间的差异；

将梯度值超过预设梯度阈值的像素的数量作为强纹理像素，基于所述强纹理像素的位置从所述第一图像中选取所述强纹理区域。

8.根据权利要求7所述的视差图生成装置，其特征在于，所述基于所述强纹理像素的位置从所述第一图像中选取所述强纹理区域中，所述处理器用于执行所述视差图生成程序，以实现以下步骤：

将所述第一图像划分为多个区域，从所述多个区域中选择所述强纹理像素的数量超过阈值数量阈值的区域作为所述强纹理区域。

9.根据权利要求7所述的视差图生成装置，其特征在于，所述基于所述强纹理像素的位置从所述第一图像中选取所述强纹理区域中，所述处理器用于执行所述视差图生成程序，以实现以下步骤：

分析所述第一图像中所述强纹理区域的分布情况，基于所述分布情况从所述第一图像中选取所述强纹理区域。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有一个或者多个程序，所述一个或者多个程序可被一个或者多个处理器执行，以实现权利要求1至5中任一项所述的视差图生成方法的步骤。