[发明专利]一种基线向量的确定方法、服务器和计算机存储介质

说明书

本发明实施例公开了一种基线向量的确定方法，该方法包括：接收来自第一测量站的卫星观测数据和来自第二测量站的卫星观测数据，选取满足预设条件，且属于第一测量站和第二测量站的公共卫星；根据第一卫星系统中公共卫星的观测数据和第二卫星系统中公共卫星的观测数据，确定第一测量站和第二测量站的基线向量的估计值；确定第一卫星系统的双差整周模糊度；确定第二卫星系统的双差整周模糊度；根据第一卫星系统中公共卫星的观测数据、第一卫星系统的双差整周模糊度、第二卫星系统中公共卫星的观测数据和第二卫星系统的双差整周模糊度，确定第一测量站和第二测量站的基线向量。本发明实施例还同时公开了一种服务器和计算机存储介质。

技术领域

本发明涉及卫星的定位技术，尤其涉及一种方基线向量的确定法、服务器和计算机存储介质。

背景技术

载波相位差分技术（RTK，Real-time kinematic）是实时处理两个测量站载波相位观测量的差分方法，将基准站采集的载波相位发给用户接收机，进行求差解算坐标。

目前，为了确定用户接收机的位置，实现对高精度定位测量的目的，可以通过以下方法来实现：一种是基于双频点或多频点RTK来精确定位，虽然，该方法基于双频点或者多频点具有快速和可靠性高的特点，但是，该方法成本较高，不利于大规模推广；另一种是基于单系统单频点RTK来精确定位，其中，基于单系统单频点RTK模糊度初始化时间一般需要几分钟以上，模糊度计算的稳定性也比较差，定位效率和可靠性较低，一般只能用于长时间的定位，这样，导致定位的实时性较差；由此可以看出，现有的基于RTK的定位方法定位效率较差。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例期望提供一种基线向量的确定方法、服务器和计算机存储介质，旨在提高基于RTK的定位方法定位效率。

为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：

第一方面，本发明实施例提供一种基线向量的确定方法，包括：接收来自第一测量站的卫星观测数据和来自第二测量站的卫星观测数据；从所述第一测量站的卫星观测数据和所述第二测量站的卫星观测数据中，选取满足预设条件，且属于所述第一测量站和所述第二测量站的公共卫星；根据第一卫星系统中所述公共卫星的观测数据和第二卫星系统中所述公共卫星的观测数据，确定所述第一测量站和所述第二测量站的基线向量的估计值；根据所述第一卫星系统中所述公共卫星的观测数据和所述基线向量的估计值，确定所述第一卫星系统的双差整周模糊度；根据所述第二卫星系统中所述公共卫星的观测数据和所述基线向量的估计值，确定所述第二卫星系统的双差整周模糊度；根据所述第一卫星系统中所述公共卫星的观测数据、所述第一卫星系统的双差整周模糊度、所述第二卫星系统中所述公共卫星的观测数据和所述第二卫星系统的双差整周模糊度，确定所述第一测量站和所述第二测量站的基线向量。

进一步地，所述从所述第一测量站的卫星观测数据和所述第二测量站的卫星观测数据中，选取满足预设条件，且属于所述第一测量站和所述第二测量站的公共卫星，包括：从所述第一测量站的卫星观测数据中，选取出星历数据的标签为完整、且高度截止角落入预设角度范围内、且信号强度落入预设信号强度范围内的卫星；从所述第二测量站的卫星观测数据中，选取出星历数据的标签为完整、且高度截止角落入所述预设角度范围内、且信号强度落入所述预设信号强度范围内的卫星；从选取出的卫星中，选取出属于所述第一测量站和所述第二测量站的公共卫星。

进一步地，所述根据第一卫星系统中所述公共卫星的观测数据和第一卫星系统中所述公共卫星的观测数据，确定所述第一测量站和所述第二测量站的基线向量的估计值，包括：从所述第一卫星系统中所述公共卫星的观测数据中，获取所述公共卫星的第一双差伪距观测数据和所述公共卫星的第一观测矩阵；从所述第二卫星系统中所述公共卫星的观测数据中，获取所述公共卫星的第二双差伪距观测数据和所述公共卫星的第二观测矩阵；根据所述第一双差伪距观测数据、所述第一观测矩阵、所述第二双差伪距观测数据和所述第二观测矩阵，调用预设的双系统双差伪距公式，确定所述第一测量站和所述第二测量站的基线向量的估计值。