[发明专利]路径规划方法、装置、计算机设备和存储介质

权利要求书

1.一种路径规划方法，所述方法包括：

获取待规划空间的路网数据，所述路网数据包括待规划空间的多个路径；

获取多个候选路径集合，所述各个候选路径集合根据所述待规划空间的路径组成；

根据所述候选路径集合内部各个路径的重复路段计算得到所述各个候选路径集合对应的冗余参数；

根据所述候选路径集合内部各个路径的覆盖路段计算得到所述各个候选路径集合对应的覆盖参数；

根据所述候选路径集合对应的冗余参数、覆盖参数以及适应度算法得到所述候选路径集合对应的适应度，其中，所述适应度算法中，适应度与所述冗余参数呈负相关关系以及适应度与所述覆盖参数呈正相关关系；

根据所述各个候选路径集合对应的适应度筛选所述候选路径集合得到目标路径集合；

根据所述目标路径集合进行进化处理得到进化路径集合；

将满足预设规划条件的进化路径集合对应的路径作为规划路径。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取多个候选路径集合的步骤包括：

从所述待规划空间获取当前路径；

获取所述当前路径的端点，获取与所述端点连接的延长路段；

将所述延长路段与所述当前路径进行拼接得到延长后的当前路径；

返回所述获取所述当前路径的端点的步骤进行迭代延长，直至满足第一预设条件，所述第一预设条件包括迭代延长的次数大于第一预设值、迭代延长后的当前路径长度大于预设长度以及不存在与迭代延 长后的当前路径的端点连接的路径中的至少一种；

将迭代延长后的当前路径作为组成所述候选路径集合的路径。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述候选路径集合对应的冗余参数、覆盖参数以及适应度算法得到所述候选路径集合对应的适应度包括：

计算冗余参数与对应的参数值的乘积，以及计算覆盖参数与对应的参数值的乘积；所述冗余参数对应的参数值为负数，所述覆盖参数对应的参数值为正数；

将计算得到的乘积进行求和计算，得到所述候选路径集合对应的适应度。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述各个候选路径集合对应的适应度筛选所述候选路径集合得到目标路径集合的步骤包括：

对所述各个候选路径集合对应的适应度进行统计，得到总适应度；

根据所述候选路径集合对应的适应度以及所述总适应度计算得到所述各个候选路径集合对应的候选概率；

根据所述各个候选路径集合对应的候选概率筛选所述候选路径集合得到目标路径集合。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述各个候选路径集合对应的候选概率筛选所述候选路径集合得到目标路径集合的步骤包括：

获取选取的数值范围；

根据所述候选路径集合对应的候选概率从所述数值范围内为所述候选路径集合分配对应的数值区域；

在所述数值范围内产生随机数；

将所述随机数所在数值区域对应的候选路径集合作为目标路径集合。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设规划条件包括适应度最大，所述将满足预设规划条件的进化路径集合对应的路径作为规划路径的步骤包括：

从所述进化路径集合中选取适应度最大的进化路径集合对应的路径作为规划路径。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述各个候选路径集合对应的适应度筛选所述候选路径集合得到目标路径集合包括：

将适应度排序在预设排序内的候选路径集合作为目标路径集合。