[发明专利]一种应用于NOTES的装置和控制方法

说明书

本发明公开了一种应用于NOTES的装置和控制方法。装置包括由第一按钮、第二按钮、第三按钮、第一编码器和第二编码器组成的输入端，由不同运动结构组成的执行端；所述第一编码器用于检测所述第一按钮、第二按钮的触发组合以载入对应的控制模式，所述第二编码器用于检测所述第三按钮的触发情况以输出用于驱动已激活的运动结构的控制指令，其中，所述控制模式用于定义所述运动结构属于已激活状态或未激活状态。方法用于装置。本发明通过两个按钮的组合来选择需要激活的运动结构，通过另一个按钮来驱动已激活的运动结构，能够在极少硬件的情况下完成对NOTES装置的功能实现，降低控制输入的数量，提供控制效率。

技术领域

本发明涉及NOTES技术领域，尤其涉及一种应用于NOTES的装置和控制方法。

背景技术

自然腔道内窥镜手术(NOTES)利用腔道内窥镜手术机器人

(NaturalOrificeTransluminalEndoscopicSurgeryRobot)有两种驱动模式：一种是通过人手直接驱动，另外一种就是通过驱动器驱动。通过驱动器驱动可以使医生不直接接触病人进行手术，并且允许两个医生同时操作该机器人进行同一个手术，对应驱动控制方案的代表为MASTER(MasterAndSlaveTransluminalEndoscopicRobot)的控制方案，但是MASTER一一对应控制方案需要多个输入，造成使用者的不便利。

发明内容

为了解决上述问题，本发明提供一种应用于NOTES的装置和控制方法。

本发明采用的技术方案一方面为一种应用于NOTES的装置，包括：由第一按钮、第二按钮、第三按钮、第一编码器和第二编码器组成的输入端，由不同运动结构组成的执行端；所述第一编码器用于检测所述第一按钮、第二按钮的触发组合以载入对应的控制模式，所述第二编码器用于检测所述第三按钮的触发情况以输出用于驱动已激活的运动结构的控制指令，其中，所述控制模式用于定义所述运动结构属于已激活状态或未激活状态。

优选地，所述触发组合包括：第一按钮启动且第二按钮不启动，第一、二按钮均启动，第一按钮不启动且第二按钮启动，第一、二按钮均不启动。

优选地，所述运动结构包括若干枝干组件、驱动组件、转动组件、夹持组件和摆动组件，其中，所述枝干组件用于容纳所述驱动组件、转动组件、夹持组件和摆动组件；所述驱动组件用于为所述转动组件、夹持组件和摆动组件提供动力；所述转动组件用于旋转所述枝干组件；所述摆动组件用于调整所述枝干组件之间的角度。

本发明采用的技术方案另一方面为一种NOTES装置控制方法，适用于上述装置，包括：检测第一按钮、第二按钮的触发组合以定义运动结构属于已激活状态或未激活状态；检测第三按钮的触发情况以输出控制指令以驱动已激活的运动结构。

优选地，所述控制模式包括：用于激活夹持组件的夹持模式，用于激活摆动组件的摆动模式，用于锁死输入端的抱闸模式，用于激活驱动组件的伸缩模式。

优选地，在预设的循环时间内重新检测第一按钮、第二按钮的触发组合以定义运动结构属于已激活状态或未激活状态。

本发明的有益效果为通过两个按钮的组合来选择需要激活的运动结构，通过另一个按钮来驱动已激活的运动结构，能够在极少硬件的情况下完成对NOTES装置的功能实现，降低控制输入的数量，提供控制效率。

附图说明

图1所示为基于本发明实施例的内镜机器人的末端的示意图；

图2所示为基于本发明实施例的模式选择流程图。

具体实施方式

以下结合实施例对本发明进行说明。