[发明专利]一种用于AGV定位与导航的二维码及解码方法

权利要求书

1.一种用于AGV定位与导航的二维码解码方法，

其中用于AGV定位与导航的二维码包括：

二维码图像，为矩形，包括数据区域图形（4）、位置探测图形（3）和校正图形（6）；

对准线（1），为四个，分别设置在二维码图像周围空白区域外边缘处；

定位图形（2），为两个，分别设置在数据区域图形（4）相对的两侧空白区域上；

编码数据（5），为数字或字母组合，设置在二维码图像下方的空白区域上，用于表示数据区域图形（4）的解码数据信息；

所述数据区域图形（4），设置在二维码图像的中心区域，通过对其重新摆放和解码获取用于AGV导航的解码数据信息；

所述位置探测图形（3），设置在二维码图像的任意三个角上，用于从任意角度扫描该图形均能通过位置探测图形（3）的边长比例关系定位二维码图像；

所述校正图形（6），为黑色正方形轮廓内嵌套一个黑色图形，设置在二维码图像的第四个角上，用于根据其与位置探测图形（3）的比例关系校正二维码定位信息的准确性；

所述四个对准线（1）相连的交点为该二维码图像的中心点，所述对准线（1）用于施工人员将此二维码准确贴合在用于指引AGV运动轨迹的实际位置的地面上；

所述定位图形（2）设置在二维码图像的左右或上下两侧；用于二维码图像的旋转角度检测，

其特征在于，包括以下步骤：

步骤1：利用二维码扫码装置水平扫描二维码，获取位置探测图形（3）、定位图形（2）在二维码上的位置；

步骤2：通过对位置探测图形（3）与校正图形（6）进行比例验证，识别当前二维码图像是否为用于AGV定位与导航的二维码；

步骤3：将二维码图像中的数据区域图形（4）划分为不同区域，并按区域提取数据，按照DM码编码规则重新摆放生成数据矩阵，将数据矩阵按照DM码解码规则进行解码，获取用于AGV导航的解码数据信息；

步骤4：当二维码存在严重污损导致数据解码不成功时，通过定位图形（2）的位置，获取当前二维码的中心点位置和旋转角度用于AGV导航。

2.按照权利要求1所述的一种用于AGV定位与导航的二维码解码方法，其特征在于，所述二维码图像中校正图形（6）与位置探测图形（3）存在预设的比例关系；所述预设的比例关系能唯一确定该二维码图像是否为用于AGV定位与导航的二维码。

3.按照权利要求1所述的一种用于AGV定位与导航的二维码解码方法，其特征在于，所述步骤3中重新摆放为平移、旋转处理。