[发明专利]一种磁导航护理床出入库系统及出入库方法

说明书

本发明提供一种磁导航护理床出入库系统，包括用于检测地磁信号的磁导航传感器；用于根据磁导航传感器反馈信号计算磁导航传感器与地磁相对位置的主控单元；用于驱动轮椅移动的两轮差速伺服驱动模块；用于出入库过程中障碍物检测的避障传感器；以及用于与主控单元无线通信的操作器；避障传感器与所述主控单元连接；操作器与主控单元无线连接；磁导航传感器的输入端接收地磁信号，磁导航传感器的输出端连接主控单元的输入端，主控单元的输出端连接两轮差速伺服驱动模块，两轮差速伺服驱动模块控制轮椅的两个轮动作。本发明可精准快捷实现电动轮椅车与护理床的合并或分离，减少被护理人员由于二次搬运造成的伤害。

技术领域

本发明涉及磁导航自动控制技术领域，特别是涉及一种磁导航护理床出入库系统及出入库方法。

背景技术

随着中国人口老年化的加剧，多功能护理床在未来将会有很好的发展前景。市场目前有很多种普通的电动护理床和电动轮椅产品，长期卧床的患者需要在家属或护理人员的帮助下从床上搬运到轮椅上，这种搬运方式很可能会对患者和护理人员造成伤害。在此背景下，一种电动护理床与电动轮椅车功能上二合一的新产品，机器人护理床由此产生。

磁导航机器人护理床出入库系统就是保证护理床与轮椅车精准自动合并、分离。让二者能够完美结合，让上肢健康的被护理人员能够靠自己的能力，实现从床到轮椅的转移。虽然磁导航机器人护理床出入库系统在理论上能够很好的保证护理床与轮椅的精准合并、分离，但是磁导航系统受地磁与床的相对位置影响，理想相对位置发生改变，在一定程度上会影响实际效果。

发明内容

鉴于以上所述现有技术的缺点，本发明的目的在于提供一种磁导航护理床出入库系统及出入库方法，用于解决现有技术中护理床与轮椅车不能自动、精准合并、分离的问题。

为实现上述目的，本发明采用以下方案：一种磁导航护理床出入库系统，所述护理床包括可相互合并、分离的床体和轮椅，所述护理床所在场地铺设有地磁，所述出入库系统包括：用于检测地磁信号的磁导航传感器；用于根据所述磁导航传感器反馈信号计算所述磁导航传感器与地磁相对位置的主控单元；用于驱动所述轮椅移动的两轮差速伺服驱动模块；用于出入库过程中障碍物检测的避障传感器；以及用于与所述主控单元无线通信的操作器；所述避障传感器与所述主控单元连接；所述操作器与所述主控单元无线连接；所述磁导航传感器的输入端接收地磁信号，所述磁导航传感器的输出端连接所述主控单元的输入端，所述主控单元的输出端连接两轮差速伺服驱动模块，所述两轮差速伺服驱动模块控制所述轮椅的两个轮动作，实现电动轮椅车与护理床的合并或分离。

于本发明的一实施方式中，所述磁导航传感器包括安装在所述轮椅前端的前磁导航传感器和安装在所述轮椅后端的后磁导航传感器。

于本发明的一实施方式中，所述两轮差速伺服驱动模块包括左轮驱动电机和右轮驱动电机，所述左轮驱动电机的输出轴连接所述轮椅的左轮的转轴，所述右轮驱动电机的输出轴连接所述轮椅的右轮的转轴。

于本发明的一实施方式中，还包括供电电源，所述供电电源与所述磁导航传感器、主控单元、两轮差速伺服驱动模块、避障传感器和操作器连接。

于本发明的一实施方式中，所述避障传感器为超声波传感。

本发明还提供一种磁导航护理床出入库方法，包括以下步骤：S1、通过操作器按键无线发送入库或出库指令到主控单元；S2、主控单元根据入库或出库指令，与磁导航传感器、避障传感器、两轮差速伺服驱动模块通讯，并判断轮椅相对于地磁的位置；S3、利用两轮差速转向原理控制两轮差速伺服驱动模块动作，实现电动轮椅车的入库或出库动作。

于本发明的一实施方式中，在所述步骤S2中，所述磁导航传感器包括安装在所述轮椅前端的前磁导航传感器和安装在所述轮椅后端的后磁导航传感器，所述前磁导航传感器在所述S1步骤中操作器按键发送出库指令时检测地磁；所述后磁导航传感器在所述S1步骤中操作器按键发送入库指令时检测地磁。