[发明专利]编码器、机器人以及打印机

权利要求书

1.一种编码器，其特征在于，具备：

基部；

转动部，设置成相对于所述基部能够绕转动轴转动；

标记，在所述转动部沿着围绕所述转动轴的方向配置；

拍摄元件，配置在所述基部，并拍摄所述标记；

存储部，存储标准图像；以及

判断部，通过使用所述标准图像对所述拍摄元件拍摄到的所述标记进行模板匹配，从而判断所述转动部相对于所述基部的转动状态，

所述判断部在拍摄图像的局部区域设定搜索区域，并在所述搜索区域内进行所述模板匹配，

所述判断部能够根据所述转动部过去的所述转动状态的判断结果中的围绕所述转动轴的角速度，改变所述拍摄图像内的所述搜索区域在第一方向上的位置以及长度中至少一方。

2.根据权利要求1所述的编码器，其特征在于，

在所述转动部配置有多个所述标记，

所述拍摄元件拍摄在围绕所述转动轴的圆周方向上彼此相邻的两个所述标记整体。

3.根据权利要求1或2所述的编码器，其特征在于，

所述判断部根据过去两次以上的所述转动状态的判断结果，计算所述角速度。

4.根据权利要求1或2所述的编码器，其特征在于，

所述判断部能够根据所述转动部过去的所述转动状态的判断结果中的围绕所述转动轴的角加速度，改变所述拍摄图像内的所述搜索区域在第一方向上的位置以及长度中至少一方。

5.根据权利要求4所述的编码器，其特征在于，

所述判断部根据过去三次以上的所述转动状态的判断结果，计算所述角加速度。

6.根据权利要求1或2所述的编码器，其特征在于，

所述判断部能够根据所述拍摄图像内的所述搜索区域在第一方向上的位置，改变所述拍摄图像内的所述搜索区域在与所述第一方向垂直的第二方向上的位置以及长度中至少一方。

7.根据权利要求1所述的编码器，其特征在于，

所述判断部能够根据与所述转动部相对于所述基部的转动角度相关的信息，改变所述拍摄图像内的所述标准图像的姿势。

8.根据权利要求7所述的编码器，其特征在于，

所述判断部判断所述转动部相对于所述基部的转动角度是否大于设定角度，并根据判断结果，改变所述拍摄图像内的所述标准图像的姿势。

9.一种机器人，其特征在于，

具备权利要求1所述的编码器。

10.一种打印机，其特征在于，

具备权利要求1所述的编码器。