[发明专利]悬伸检测设备及其悬伸搭载装置

说明书

本发明公开一种悬伸搭载装置，其包括安装基座、活动关节、悬伸臂、第一驱动机构及第二驱动机构；安装基座内形成有一主腔体；活动关节枢接于安装基座的前端并形成有一伸缩通道；悬伸臂可伸缩地穿设于安装基座及伸缩通道内，且其前端形成搭载端；第一驱动机构、第二驱动机构均容置于主腔体内，且第一驱动机构与悬伸臂相连接，用于驱动悬伸臂伸缩；第二驱动机构与活动关节相连接，用于驱动活动关节枢转。由于具有悬伸臂的伸缩自由度及活动关节的角度旋转自由度，因此可在悬伸臂进入检测区域前准确的调整悬伸臂轴线的角度，方便悬伸臂头部对准狭窄的间隙，角度调节方便、操作简化，智能性高。本发明还公开一种具有该悬伸搭载装置的悬伸检测设备。

技术领域

本发明涉及自动化设备技术领域，尤其涉及一种可适用于狭窄空间内进行远程检测的悬伸搭载装置及悬伸检测设备。

背景技术

蒸汽发生器的传热管一侧是人员不可达、无光照的密闭空间，内部分布着数量巨大的传热管，并具有一定的辐射性和潮湿性。由于蒸汽发生器的热工水力特性，在传热管与管板连接处容易沉积泥渣和铁基杂质，可能导致多种机制的传热管破损，进而造成核泄露，并带来大量经济损失。为预防事故发生，需要对传热管根部与管板连接处进行是否破裂以及有无泥渣的检测。

由于传热管间的间距仅数毫米，因此要进入传热管间才能完成对其根部的全范围检测，同时由于核电设备对安全的高度敏感性，对任何进入蒸汽发生器内部的设备或专用工具都有极高的可靠性要求，绝不允许出现无法退出蒸汽发生器的情形。现有的用于传热管的检测装置，根据移动模式的不同主要有机械臂式、轨道式、爬壁式，上述各种类型的检测装置具有以下缺点：

一、受到轨道调整、检测模块设置方式或伸缩臂长度等的限制，单次进入手孔只能检测所有传热管的一半数量，并且检测模块从一个方向进入传热管林后，只能检测到每个传热管外围二分之一的范围，因此不能一次实现传热管外围的全范围检测，要实现对所有传热管的全范围检查必须从两端手孔进入蒸汽发生器内各两次，耗时较长；

二、对于现有的爬壁式检测装置，通过移动车体搭载伸缩臂进行检测，伸缩臂的角度调节需要依靠移动车体上的关节来实现，而关节到伸缩臂伸出点有较大的一段距离且不在一条直线上，这就往往导致伸缩臂的角度调整好时其头部已经偏移传热管间狭窄的间隙，需要反复调整移动车体的位置，操作比较困难和繁琐；

三、对于现有的机械臂式或轨道式检测装置，机械臂或轨道难以在加热管之间的狭小空间内伸展调整，不宜操作，智能性差。

因此，有必要提供一种能够实现全范围内传热管的检测效率高、角度调节方便、可靠性高的悬伸搭载装置及悬伸检测设备，以解决上述问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种检测效率高、角度调节方便、可靠性高的悬伸搭载装置。

本发明的另一目的在于提供一种检测效率高、角度调节方便、可靠性高、能够实现全范围内传热管检测的悬伸检测设备。

为实现上述目的，本发明的技术方案为：提供一种悬伸搭载装置，其包括安装基座、活动关节、悬伸臂、第一驱动机构及第二驱动机构；安装基座内形成有一主腔体；活动关节枢接于所述安装基座的前端并形成有一伸缩通道；悬伸臂可伸缩地穿设于所述安装基座及所述伸缩通道内，且其前端形成搭载端；第一驱动机构容置于所述主腔体内并与所述悬伸臂相连接，所述第一驱动机构用于驱动所述悬伸臂伸缩；第二驱动机构容置于所述主腔体内并与所述活动关节相连接，所述第二驱动机构用于驱动所述活动关节枢转。

较佳地，所述第一驱动机构包括容置于所述主腔体内且相连接的第一电机及驱动轮，所述驱动轮上沿其周向均匀地凸设有多个凸齿，所述第一电机驱动所述驱动轮转动，所述驱动轮藉由所述凸齿驱动所述悬伸臂伸缩。

较佳地，所述悬伸臂上均匀地开设有多个驱动孔，多个所述驱动孔沿所述悬伸臂的长度方向排列，所述驱动孔与所述凸齿相啮合。