[发明专利]一种学生食堂变径夹持自动清残洗涤冲洗机器人洗碗机

说明书

本发明提供一种学生食堂变径夹持自动清残洗涤冲洗机器人洗碗机，由小车、清洗桶、洗涤桶、冲洗桶和控制系统组成，清洗桶内设有清残电机、洗碗电机、清洗刷、清残喷头、洗涤喷头和冲洗喷头，变径夹持夹由固定架、扭簧和夹持臂，夹持臂的一端与固定架铰连接，夹持臂的另一端设有柔性滚轮和压力感应器，扭簧安装在夹持臂与固定架铰连接处，夹持臂绕固定架上铰连点旋转，非工作状态下，与固定架夹角变小，工作状态下，固定架夹角变大，可实现变径夹持，碗可进行人工取放，也可采用机器人取放，对不同尺寸的碗实现变径夹持，碗上附着残余物自动清残、自动喷洒洗涤液、清洗刷对碗内外表面自动刷洗、自动清洗、残余物自动回收等多种功能一次完成。

技术领域

本发明涉及一种学生食堂变径夹持自动清残洗涤冲洗机器人洗碗机，属于自动机械领域。

背景技术

随着生活水平的提高，洗碗机成为一种普遍的家居用品，现有的洗碗机多种多样，有利用紫外线、臭氧发生器、超声波或高温高压等方法完成清洗的，但却少有专门为学生餐厅设计或饭店的专用洗碗机，现有的洗碗机普遍都是在洗碗机内放置若干层网架用于放置待洗餐具，在洗碗机底部或每层网架下面安有喷水管，喷水管喷水的同时通过旋转使网架上的餐具被冲洗，这就不能保证任意直径的碗碟都能被牢固的夹持住，由于喷水的角度问题，不能保证碗碟的每个角度都能被清洗干净，传动式自动洗碗机不能保证碗底被均匀擦拭，在传动的过程中受力不均，很可能导致油污或洗涤剂残留。

发明内容

一种学生食堂变径夹持自动清残洗涤冲洗机器人洗碗机，碗可进行人工取放，也可采用机器人取放，对不同尺寸的碗实现变径夹持，碗上附着残余物自动清残、自动喷洒洗涤液、清洗刷对碗内外表面自动刷洗、自动清洗、残余物自动回收等多种功能一次完成。

其技术方案为：一种学生食堂变径夹持自动清残洗涤冲洗机器人洗碗机，由小车、清洗桶、洗涤桶、冲洗桶和控制系统组成，在小车底盘上表面设有清洗桶、洗涤桶、冲洗桶，控制系统安装在小车侧立面上，在清洗桶内设有清残电机、洗碗电机、清洗刷、清残喷头、洗涤喷头和冲洗喷头，清残电机位于清洗桶圆心上，清残电机动力输出轴贯穿轴承固定安装在小车上，洗碗电机通过联板固定安装在清洗桶的底面上，变径夹持夹与洗碗电机输出轴固定联接，变径夹持夹由固定架、扭簧和夹持臂，夹持臂的一端与固定架铰连接，夹持臂的另一端设有柔性滚轮和压力感应器，扭簧安装在夹持臂与固定架铰连接处，夹持臂绕固定架上铰连点旋转，非工作状态下，在扭簧作用下，与固定架夹角变小，工作状态下，固定架夹角变大，可实现变径夹持，适应不同规格和尺寸碗夹持，碗口的直径大小不等，必须变径夹持，才能牢固夹持，学生用餐完毕，将待清洗的碗放置在夹持臂上，碗口朝向距离清洗桶近的内壁，用力推碗，克服扭簧的作用力，夹持臂上设置的柔性滚轮沿碗外表面运动，夹持臂与固定架夹角变大，柔性滚轮运动到碗口的内边缘处停止运动，碗固定在夹持臂上，洗碗机构由洗碗电机、变径夹持夹、洗涤喷头、冲洗喷头和清洗刷组成，在清洗桶内设有多个均匀分布的洗碗机构，控制系统由清残控制器、洗碗控制器、洗涤控制器、清洗控制器、排污控制器和小车自走控制器，冲洗桶分别于清残喷头和冲洗喷头联接，清残控制器控制清残喷头，清洗控制器控制冲洗喷头，洗涤控制器控制洗涤喷头，洗碗控制器控制洗碗电机，排污控制器控制污物排除控制阀，推拉机构一端固定在夹持臂，另一端固定与固定架上，采用机器人放取碗，清洗桶旋转一定的角度，清洗桶每次旋转的角度为360°除以洗碗机构个数，既可以采用人工放取碗，也可以采用机械手取放碗，待清洗的碗放置在平台上，碗的运动采用等距推进方式，机械手每次取碗的高度位置确定，采用虹吸负压原理，机械手前端设有虹吸头，机械手运动，当虹吸头接触到碗的内圆面底面时，机械手抬起达到确定高度，机械手伸长，当碗接触到夹持臂设置的柔性滚轮时，达到设定的压力，控制系统在固定架上设置的推拉机构带动夹持臂运动，柔性滚轮沿碗外圆表面运动，夹持臂与固定架夹角变大，柔性滚轮进入碗的内圆面的边缘，当达到设定的夹角时，推拉机构停止工作，夹持臂在扭簧作用下，柔性滚轮将碗夹紧，机械手回缩，完成一次取放碗的动作，计数器完成一次计数，当清洗桶内的洗碗机构上的夹持臂都放置碗，计数器达到设定值时，清残控制器工作，清残电机启动，将碗上附着的食物残留物清除掉，达到设定时间，凊残电机停止工作，然后清残喷头喷淋，将清洗桶内壁上附着食物残留物清洗掉进入污物回收器，洗碗控制器、洗涤控制器工作，洗碗电机启动，洗涤喷头从洗涤桶抽取洗涤液，将洗涤液均匀喷洒在碗的内表面，同时，清洗刷刷洗碗的内外表面，洗涤控制器停止工作，清洗控制器工作，冲洗喷头喷淋，冲洗碗的内外表面，清洗控制器停止工作，洗碗电机工作将碗的内外表面水甩掉，整个洗碗过程完成，排污控制器自动打开，将清洗的污物排除进入。