[发明专利]一种基于多个深度摄像头构建全景的控制方法、装置及系统

说明书

本发明提供了一种基于多个深度摄像头构建全景的控制方法及装置，其用于实现实时全景扫描，包括：a.基于所述N个深度摄像头获取在单次探测的单位时间t内的全部摄像头数据S；b.基于所述全部摄像头数据S以及所述单次探测的单位时间t确定在多个时刻t_k时的摄像头数据集合S_k；c.基于所述摄像头数据集合S_k以及匹配算法确定单次探测的最终摄像头数据；d.基于单次探测的最终摄像头数据确定单次探测的全景建模图像；e.重复执行步骤a至d，直至确定最终的全景建模图像，本发明通过3个或3个以上深度摄像头，实时对周围环境进行扫描，获得环境三维信息，输出给CPU进行3D建模，可为手持设备、机器人等。本发明结构简单，使用方便，实用性强，具有极高的商业价值。

技术领域

本发明属于计算机视觉领域，尤其是一种基于多个深度摄像头构建全景的控制方法、装置及系统。

背景技术

随着时代不断的进步，社会不断的发展，人类对大自然的探索兴趣也越来越强烈，以及对矿物的开采需求也越来越大，当然，为了避免事故的发生，以及为了更好的了解山体内部结构，人们需要利用深度摄像头对山体内部进行三维建模，从而使得整个山体内部的情况可以在三维空间上呈现出来，让人们对山体内部信息有更为直观的认识，从而避免一些意外事故的发生。

目前来讲，深度摄像头的应用范围比较广泛，它的主要开发原因是用于当下十分流行的体感游戏，能够使用户有更好的体验，然而随着技术的不断进步，深度摄像头在虚拟现实方面也可以有非常新奇的应用，一些时装店将这种虚拟技术运用到试衣间上，客户无需试穿既可观察到真实的试衣效果；在工程上，应用范围主要包括小规模场景的重建、物体设施的3D扫描打印。

然而，在山洞或隧道探测方面，目前并没有一种基于多个深度摄像头构建全景的控制方法及装置。

发明内容

针对现有技术存在的技术缺陷，本发明的目的是提供一种基于多个深度摄像头构建全景的控制方法及装置，根据本发明的一个方面，提供了一种基于多个深度摄像头构建全景的控制方法，其用于实现实时全景扫描，包括如下步骤：

a.基于所述N个深度摄像头获取在单次探测的单位时间t内的全部摄像头数据S；

b.基于所述全部摄像头数据S以及所述单次探测的单位时间t确定在多个时刻t_k时的摄像头数据集合S_k；

c.基于所述摄像头数据集合S_k以及匹配算法确定单次探测的最终摄像头数据；

d.基于单次探测的最终摄像头数据确定单次探测的全景建模图像；

e.重复执行步骤a至d，直至确定最终的全景建模图像。

优选地，在所述步骤a之前，包括步骤i：基于N个深度摄像头的位置信息以及深度摄像头的数量N确定所述N个深度摄像头之间的时序。

优选地，在所述步骤i之前，还包括步骤i i：创建初始坐标系底图。

优选地，所述步骤a包括如下步骤：

a1.获取每个所述深度摄像头的摄像头数据S_N；

a2.基于每个所述深度摄像头的摄像头数据S_N的像素点坐标、相位进行取舍运算，获取处理后的每个所述深度摄像头的修正摄像头数据S_N′；

a3.基于每个所述深度摄像头的修正摄像头数据S_N′确定全部摄像头数据S。

优选地，所述步骤c包括如下步骤：

c1：基于所述摄像头数据集合S_k判断在连续完整的图像数据中是否存在缺失的像素点，若存在，则执行步骤c2，若不存在，则执行步骤c3；