[发明专利]合作式变道控制方法、装置及设备

权利要求书

1.一种合作式变道控制方法，其特征在于，包括：

接收第一车辆发送的变道请求，所述变道请求包括所述第一车辆的车辆信息；

根据所述第一车辆的车辆信息以及所述第一车辆请求变更到的目标车道上其他车辆的车辆信息，向所述第一车辆发送第一控制指令，以使所述第一车辆根据所述第一控制指令进行变道行驶。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一车辆的车辆信息以及所述第一车辆请求变更到的目标车道上其他车辆的车辆信息，向所述第一车辆发送第一控制指令，以使所述第一车辆根据所述第一控制指令进行变道行驶，包括：

根据所述第一车辆的车辆信息以及所述第一车辆请求变更到的目标车道上与所述第一车辆邻近的第二车辆的车辆信息，向所述第一车辆发送第一控制指令，以使所述第一车辆根据所述第一控制指令进行变道行驶。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一车辆的车辆信息以及所述第一车辆请求变更到的目标车道上与所述第一车辆邻近的第二车辆的车辆信息，向所述第一车辆发送第一控制指令，以使所述第一车辆根据所述第一控制指令进行变道行驶，包括：

如果所述第一车辆的速度大于所述第一车辆请求变更到的目标车道上与所述第一车辆邻近的第二车辆的速度，则向所述第一车辆发送第一控制指令，以使所述第一车辆根据所述第一控制指令进行变道行驶。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

如果所述第一车辆的速度小于所述第一车辆请求变更到的目标车道上与所述第一车辆邻近的第二车辆的速度，则向所述第一车辆发送第二控制指令，以使所述第一车辆根据所述第二控制指令进行减速或停车。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述向所述第一车辆发送第一控制指令，包括：

在所述第一车辆的变道预备动作发生时向所述第一车辆发送第一控制指令；或者

在所述第一车辆的变道动作发生时向所述第一车辆发送第一控制指令。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述向所述第一车辆发送第二控制指令，包括：

在所述第一车辆的变道预备动作发生时向所述第一车辆发送第二控制指令；或者

在所述第一车辆的变道动作发生时向所述第一车辆发送第二控制指令。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一车辆的车辆信息以及所述第一车辆请求变更到的目标车道上其他车辆的车辆信息，向所述第一车辆发送第一控制指令，以使所述第一车辆根据所述第一控制指令进行变道行驶，包括：

若根据所述第一车辆的车辆信息以及所述第一车辆请求变更到的目标车道上其他车辆的车辆信息，确定所述第一车辆所在的合流区域内不存在第二车辆，所述第二车辆的合流优先级高于所述第一车辆的合流优先级，则向所述第一车辆发送第一控制指令，以使所述第一车辆根据所述第一控制指令进行合流行驶。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若根据所述第一车辆的车辆信息以及所述第一车辆请求变更到的目标车道上其他车辆的车辆信息，确定所述合流区域内存在第二车辆，所述第二车辆的合流优先级高于所述第一车辆的合流优先级，则向所述第一车辆发送第二控制指令，以使所述第一车辆根据所述第二控制指令进行减速或停车。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一车辆的车辆信息以及所述第一车辆请求变更到的目标车道上其他车辆的车辆信息，确定所述合流区域内存在第二车辆，所述第二车辆的合流优先级高于所述第一车辆的合流优先级，包括：

若所述第一车辆请求变更到的目标车道的路权等级高于所述第一车辆所在的第一车道的路权等级，且所述目标车道上的第二车辆在所述合流区域内，则确定所述合流区域内存在第二车辆，所述第二车辆的合流优先级高于所述第一车辆的合流优先级。