[发明专利]一种行走底盘机构及机器人在审
| 申请号： | 201711467064.2 | 申请日： | 2017-12-28 |
| 公开（公告）号： | CN109968311A | 公开（公告）日： | 2019-07-05 |
| 发明（设计）人： | 王宏玉;徐方;徐峰;边弘晔;李学威;栾显晔 | 申请（专利权）人： | 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J5/00 | 分类号： | B25J5/00;B25J9/00 |
| 代理公司： | 沈阳科苑专利商标代理有限公司 21002 | 代理人： | 许宗富 |
| 地址： | 110168 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 驱动轮 行走底盘机构 回转电机 同速 底盘机构 同向运行 制动 平移 反向运行 原地回转 前向 转弯 驱动轮架 驱动状态 人本发明 底盘 差速 偏角 向后 机器人 | ||
1.一种行走底盘机构，其特征在于，包括底盘框架、从动万向轮、交叉滚子轴承、回转固定齿轮、驱动轮架、回转电机、回转电机齿轮以及驱动轮，所述从动万向轮对称安装在所述底盘框架的底部，所述交叉滚子轴承的外环与回转固定齿轮和底盘框架固定连接，所述驱动轮架与所述交叉滚子轴承的内环固定连接，所述驱动轮架通过所述交叉滚子轴承与所述底盘框架相对转动，所述回转电机安装在所述驱动轮架上，所述回转电机齿轮固定在所述回转电机的转轴上并与所述回转固定齿轮相互啮合，所述驱动轮安装在所述驱动轮架上。
2.根据权利要求1所述的行走底盘机构，其特征在于，所述驱动轮为两个且分别安装在所述驱动轮架的两端，所述驱动轮采用轮毂电机结构。
3.根据权利要求1所述的行走底盘机构，其特征在于，所述回转电机为两个规格相同的伺服电机，所述回转电机相对于回转固定齿轮对称设置在所述驱动轮架上。
4.根据权利要求1或3所述的行走底盘机构，其特征在于，所述回转电机垂直设置在所述驱动轮架上。
5.根据权利要求1所述的行走底盘机构，其特征在于，所述驱动轮架设有动力装置，所述动力装置与所述驱动轮连接。
6.根据权利要求5所述的行走底盘机构，其特征在于，所述动力装置包括第一伺服电机和第二伺服电机，所述驱动轮包括第一驱动轮和第二驱动轮，所述第一驱动轮与所述第一伺服电机连接，所述第二驱动轮和所述第二伺服电机连接。
7.根据权利要求1所述的行走底盘机构，其特征在于，所述底盘框架为矩形框架，所述底盘框架采用铝型材制成。
8.根据权利要求1所述的行走底盘机构，其特征在于，所述底盘框架设置有顶升装置，所述顶升装置包括升降电机、蜗轮蜗杆箱及丝杆，所述顶升装置垂直设置在所述底盘框架上。
9.根据权利要求1所述的行走底盘机构，其特征在于，还包括控制器及设置在所述回转电机上的码盘，所述控制器通过码盘采集所述回转电机的转动角度。
10.一种机器人，其特征在于，所述机器人具有如权利要求1至9中任一项所述的行走底盘机构。
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