[发明专利]一种航线分割方法及装置

说明书

本公开提供一种航线分割方法及装置，涉及无人机领域，能够解决无人机在断点续航的飞行过程中，执行飞行任务效率低的问题。具体技术方案为：获取无人机的最大飞行距离，最大飞行距离为无人机在不更换动力装置的前提下执行飞行任务的最远距离；获取目标航线，目标航线用于指示无人机执行飞行任务时的飞行路线；根据最大飞行距离以及预设分割算法对目标航线进行分割得到至少一个子航线，至少一个子航线中每一段子航线的返航点与起航点集合中至少一个起航点的距离小于或等于预设阈值。本发明用于航线分割。

技术领域

本公开涉及无人机领域，尤其涉及一种航线分割方法及装置。

背景技术

如今，无人机技术日益成熟，应用到了很多领域。例如，利用无人机进行航拍、测绘、新闻报道、电力巡检等。通常，无人机在根据自主航线执行飞行任务时，在无人机的航区预先设定好航线，当无人机动力不足时记录飞行断点并自动返回起航点，在起航点更换动力装置后返回飞行断点，从飞行断点开始继续执行飞行任务。但是，飞行断点具有随机性，无人机的动力装置将大量动力消耗在飞行断点到起航点之间的飞行过程中，使得无人机执行飞行任务的效率很低。

发明内容

本公开实施例提供一种航线分割方法及装置，能够解决无人机在断点续航的飞行过程中，执行飞行任务效率低的问题。所述技术方案如下：

根据本公开实施例的第一方面，提供一种航线分割方法，该方法包括：

获取无人机的最大飞行距离，最大飞行距离为无人机在不更换动力装置的前提下执行飞行任务的最远距离；

获取目标航线，目标航线用于指示无人机执行飞行任务时的飞行路线；

根据最大飞行距离以及预设分割算法对目标航线进行分割得到至少一个子航线，至少一个子航线中每一段子航线的返航点与起航点集合中至少一个起航点的距离小于或等于预设阈值。

将无人机的目标航线分割为至少一个子航线后，使得每个子航线的返航点都有一个距离很近的起航点，减少了返航点与起航点之间的飞行距离，提高了无人机执行飞行任务的效率。

在一个实施例中，根据最大飞行距离以及预设分割算法对目标航线进行分割得到至少一个子航线，包括：

将上一段子航线的返航点作为目标子航线的起点，根据最大飞行距离确定目标子航线的终点；

在目标子航线的起点与终点之间，根据预设分割算法选择与目标子航线的终点之间的航线长度小于或等于预设距离，且与起航点集合中至少一个起航点的距离小于或等于预设阈值的点作为目标子航线的返航点。

按照预设分割算法，保证每一段子航线的长度小于或等于最大飞行距离，并且保证每一段子航线的返航点都有一个距离很近的起航点，减少了返航点与起航点之间的飞行距离，提高了无人机执行飞行任务的效率。

在一个实施例中，获取目标航线，包括：

获取目标区域的航点列表，目标区域为无人机执行飞行任务所在的航行区域，航点列表用于指示无人机在执行飞行任务过程中依次经过的航点；

根据航点列表将航点列表中所有的航点依次连接生成目标航线。

根据航点列表生成目标航线，保证了无人机在飞行过程中能够依次经过这些航点，完成飞行任务。

在一个实施例中，一段子航线上的所有航点构成一个航点组，根据最大飞行距离以及预设分割算法对目标航线进行分割得到至少一个子航线，包括：

获取待分割航点组，待分割航点组包括航点列表中尚未进行航线分割的航点；

将上一段航点组的返航点作为目标航点组的起点，根据最大飞行距离，在待分割航点组中确定目标航点组的终点；