[发明专利]一种非平面式八旋翼全向飞行器及控制方法在审
| 申请号： | 201711468981.2 | 申请日： | 2017-12-29 |
| 公开（公告）号： | CN107908193A | 公开（公告）日： | 2018-04-13 |
| 发明（设计）人： | 雷瑶;王金利;汪长炜 | 申请（专利权）人： | 福州大学 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08;B64C27/02 |
| 代理公司： | 福州元创专利商标代理有限公司35100 | 代理人： | 蔡学俊 |
| 地址： | 350116 福建省福州市*** | 国省代码： | 福建;35 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 平面 式八旋翼 全向 飞行器 控制 方法 | ||
【权利要求书】：
1.一种非平面式八旋翼全向飞行器，其特征在于，包括机身、一端安装在机身上的八根支撑臂、分别设置在支撑臂中部的八个转子和安装于机身中与各转子连接的控制系统，八根支撑臂的另一端空间位置位于一以机身为中心的正方体的顶点，所述控制系统包括位置控制器和姿态控制器。
2.根据权利要求1所述的非平面式八旋翼全向飞行器，其特征在于，所述转子包括旋翼和直接驱动旋翼的可逆电机。
3.根据权利要求2所述的非平面式八旋翼全向飞行器，其特征在于，所述旋翼的方向垂直于它的位置向量排列。
4.根据权利要求2所述的非平面式旋翼全向飞行器，其特征在于，每个旋翼执行器质心与机身中心距离相等。
5.根据权利要求1所述的非平面式旋翼全向飞行器，其特征在于，所述支撑臂采用碳纤维材质。
6.根据权利要求1所述的非平面式旋翼全向飞行器，其特征在于，所述支撑臂能在六个平面上组成起落架。
7.根据权利要求1所述的非平面式旋翼全向飞行器，其特征在于，八个旋翼的位置矩阵P和方向矩阵X如下：
其中，
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