[发明专利]一种高承载万向关节、机械臂骨节及柔性机械臂

权利要求书

1.一种高承载万向关节，其特征在于：包括第一滑动球、第二滑动球、球座和压盖，其中：

所述第一滑动球上固定设置有连接部；

所述第二滑动球包括内表面为球面的第一腔，所述第一滑动球可转动地设置在所述第一腔内，所述第一滑动球可沿所述第一腔的内表面滑动；

所述球座包括内表面为球面的第二腔，所述第二滑动球可转动地设置在所述第二腔内，所述第二滑动球可沿所述第二腔的内表面滑动；

所述压盖固定安装在所述球座上，所述压盖将所述第一滑动球和所述第二滑动球固定在所述第二腔内；

所述第一滑动球和所述第二滑动球之间设置有第一限位结构，用于对所述第一滑动球沿其纬线方向的旋转运动进行限制，所述第二滑动球与所述球座之间设置有第二限位结构，用于对所述第二滑动球沿其纬线方向的旋转运动进行限制。

2.根据权利要求1所述的高承载万向关节，其特征在于：所述第一限位结构包括配合安装的第一限位体和第一限位槽，所述第一限位体可在所述第一限位槽中滑动，所述第二限位结构包括配合安装的第二限位体和第二限位槽，所述第二限位体可在所述第二限位槽中滑动。

3.根据权利要求2所述的高承载万向关节，其特征在于：所述第一限位槽设置在所述第一腔的内表面并向内凹陷，所述第一限位槽沿所述第一腔的经线设置，所述第一限位体设置在所述第一滑动球的外表面上并向外凸起，所述第一限位体沿所述第一滑动球的经线设置，所述第一滑动球安装在所述第一腔内时，所述第一限位体位于所述第一限位槽内。

4.根据权利要求3所述的高承载万向关节，其特征在于：所述第二限位槽设置在所述第二腔的内表面并向内凹陷，所述第二限位槽沿所述第二腔的纬线设置，所述第二限位体设置在所述第二滑动球的外表面上并向外凸起，所述第二限位体沿所述第二滑动球的经线设置，所述第二滑动球安装在所述第二腔内时，所述第二限位体位于所述第二限位槽内，所述第一限位槽和所述第二限位体呈空间交叉。

5.根据权利要求3或4所述的高承载万向关节，其特征在于：所述第二滑动球为半球状，包括两个半球壳，一个所述半球壳与另一个所述半球壳可拆卸地固定连接。

6.根据权利要求5所述的高承载万向关节，其特征在于：所述半球壳包括安装边沿，两个所述半球壳通过所述安装边沿固定连接从而形成所述第二滑动球，两个所述安装边沿共同组成所述第二限位体。

7.根据权利要求6所述的高承载万向关节，其特征在于：所述球座整体为半球状，所述第二腔为半球形腔体，所述压盖固定安装在所述球座的上部，所述压盖上设置有用于供所述第一滑动球穿过的通孔，所述通孔的内壁为直径与所述第二腔的内表面的直径一致的球面。

8.根据权利要求7所述的高承载万向关节，其特征在于：所述压盖上对应所述第二限位槽的位置还设置有一对让位槽，所述第二限位体可在所述让位槽中滑动。

9.一种机械臂骨节，其特征在于：包括骨节本体和权利要求1～8中的任一项所述的高承载万向关节，所述骨节本体与所述连接部或所述球座固定连接。

10.一种柔性机械臂，其特征在于：包括驱动装置和若干权利要求9所述的机械臂骨节，所述机械臂骨节依次连接，所述驱动装置用于驱动所述机械臂骨节绕所述高承载万向关节运动。