[发明专利]一种面向涉核复杂环境的高度适应性机器人通用运动平台

权利要求书

1.一种面向涉核复杂环境的高度适应性机器人通用运动平台，其特征在于：该平台由四个基于同步带传动的三自由度机器人腿部系统组成；

所述每个三自由度机器人腿部系统包括：足式机器人本体(1)、髋关节“外展/内收”驱动电机及其一体式减速箱(2)、齿轮A(3)、膝关节“伸展/弯曲”驱动电机(4)、齿轮B(5)、髋关节“外展/内收”运动基座(6)、大腿连杆(7)、足端六边形橡胶块(8)、髋关节“伸展/弯曲”驱动电机(9)、轴承(10)、滚珠丝杠安装杆座(11)、滚珠丝杠螺母连接轴(12)、髋关节推杆(13)、小腿连杆(14)及滚珠丝杠(15)；其中所述足式机器人本体(1)下方设有两个安装板，其中一个安装板位于足式机器人本体(1)的边缘，所述髋关节“外展/内收”驱动电机及其一体式减速箱(2)和髋关节“外展/内收”运动基座(6)安装于位于边缘的安装板内侧，所述髋关节“外展/内收”驱动电机及其一体式减速箱(2)位于髋关节“外展/内收”运动基座(6)的上方；所述位于边缘的安装板外侧设有齿轮A(3)、齿轮B(5)及膝关节“伸展/弯曲”驱动电机(4)；其中所述齿轮A(3)固定在髋关节“外展/内收”驱动电机及其一体式减速箱(2)穿过边缘安装板的传动轴上；所述齿轮B(5)设于髋关节“外展/内收”运动基座(6)穿过边缘安装板的传动轴上；所述齿轮A(3)和齿轮B(5)相啮合；所述大腿连杆(7)的上端与髋关节“外展/内收”运动基座(6)相连接，所述大腿连杆(7)的下端与小腿连杆(14)上端相连接；所述足式机器人本体(1)上的另一安装板上设有髋关节“伸展/弯曲”驱动电机(9)和轴承(10)；所述滚珠丝杠安装杆座(11)内设有滚珠丝杠(15)，所述滚珠丝杠(15)的一端与轴承(10)相连，另一端与髋关节“外展/内收”运动基座(6)相连接；所述髋关节推杆(13)的数量为两根，两根髋关节推杆(13)的一端通过滚珠丝杠螺母连接轴(12)和丝杠螺母(16)连接在滚珠丝杠(15)的中部，另一端连接在大腿连杆(7)的中部的转轴(22)上；所述小腿连杆(14)下端设有足端六边形橡胶块(8)。

2.如权利要求1所述的一种面向涉核复杂环境的高度适应性机器人通用运动平台，其特征在于：所述大腿连杆(7)内部设有两个牙纹导向轮(18)、两个光滑导向轮(19)、上轮带(21)、下轮带(24)及同步带(25)；其中上下轮带分别设于同步带的内侧上下两端，上轮带(21)配合一个牙纹导向轮(18)和一个光滑导向轮(19)，下轮带(24)配合一个牙纹导向轮(18)和一个光滑导向轮(19)。

3.如权利要求2所述的一种面向涉核复杂环境的高度适应性机器人通用运动平台，其特征在于：所述膝关节“伸展/弯曲”驱动电机(4)通过行星轮减速器(17)与上轮带(21)相连接。

4.如权利要求1所述的一种面向涉核复杂环境的高度适应性机器人通用运动平台，其特征在于：所述小腿连杆(14)包括同步带(25)、驱动电机(29)、减速箱(30)、轴(31)、小锥齿轮(32)、滚轮轴(33)及大锥齿轮(34)；其中所述驱动电机(29)通过减速箱(30)与轴(31)相连接伸出小腿连杆(4)下端，轴另一端设有小齿轮(32)，所述小齿轮(32)与大齿轮(34)相啮合，大齿轮(34)外侧套有一圈同步带(25)。