[发明专利]一种多功能遥控地铁消防机器人及其控制方法

说明书

本发明公开了一种多功能遥控地铁消防机器人及其控制方法，属于机器人技术领域。它包括机器人控制单元和远程多信息交互控制台，机器人控制单元与远程多信息交互控制台通过无线通信连接，还包括温度传感器、视觉传感器和化学传感器，所述的温度传感器、视觉传感器和化学传感器均与机器人控制单元电连接。本发明通过在机器人上设置温度传感器、视觉传感器和化学传感器，其中温度传感器寻找火源，化学传感器实时判断现场有无有毒气体及何种气体，视觉传感器将现场火势情况实时传输，然后遥控机器人的移动，充分替代消防员进入地铁，有效扑灭火源，保障消防员的生命安全。

技术领域

本发明属于机器人技术领域，更具体地说，涉及一种多功能遥控地铁消防机器人及其控制方法。

背景技术

消防机器人是针对城市消防抢险救援而开发的一种一款在远程视频监控和图像辅助情况下，具有多自由度工作机构、大功率，长射程，可自行走爬坡、液压驱动的新型装备。该机集喷水灭火、清障、排烟、无线远程操控技能于一身，可以替代消防队员接近火灾现场实施有效的灭火救援作业，开展各项火场侦察任务，大大提高消防部门扑灭恶性火灾的能力，对减少国家财产损失和灭火救援人员的伤亡具有重要的作用，可应用于公(铁)路地铁隧道、地下设施与货场、石油油库和炼油厂火灾、大面积毒气和浓烟事故以及人员不易接近火灾救援领域，较传统消费装备机动性更强，作业范围更大，射程更远，智能化程度更高，是未来机器人化消防装备的必然趋势。

为了适应地铁等交通设施的消防机器人，经检索，目前针对地铁消防机器人的结构多种多样，且功能也越来越多样，例如专利文献1：中国专利CN201110028604.3公开了一种地铁隧道、地铁消防救援机器人，由行走机构、救援装置和控制装置组成，救援装置通过转台安装在行走机构上，救援装置由风机、风机驱动装置、水雾喷口、水管和仰角调整机构组成，风机由支架固定在转台上，仰角调整机构安装在支架上，并与风机外壳相连；风机驱动装置的输出轴穿过仰角调整机构与风机的扇叶相连，风机的出风口处装有水雾喷口，水管装在风机外壳上与水雾喷口相连，水雾喷口装有一周雾化喷嘴；行走机构由气垫围裙、车体、空中调整喷嘴、进气口和车轮组成，车体下方装有车轮，四周装有气垫围裙，空中调整喷嘴安装在车体前后上方并与下表面相通，进气口安装在车体上面，当风机旋转向下时，出风口与进气口组成密封的气道。该消防机器人采用车轮进行行走，对于地铁地铁隧道内部空间较为狭小，且地面铺满铁轨和垫枕，消防机器人的车轮会被铁轨卡住或阻挡，导致在地铁地铁隧道中行走不畅，给灭火或除雾带来不利的影响。

又如专利文献2：中国专利CN201610624954.9公开了一种多功能举升清障型消防灭火机器人，包括水罐车体和设于其前端的清障装置，水罐车体通过臂架机构支撑有风炮机构，臂架机构包括臂架座和臂架，臂架连接有臂架油缸，风炮机构包括炮筒，炮筒与臂架座转动连接，炮筒中部连接有风炮油缸，炮筒上部设有旋转接头，水罐车体中设有增压泵，增压泵通过连接管与炮筒连接；清障装置包括机体、行走机构、推土铲和推土油缸。本发明通过在水罐车体前端设有清障装置，清障装置的行走装置采用三角形履带装置，稳定性较好，推土铲及推土油缸配合使用产生的举升清障效果好，使得消防灭火机器人能够在火灾现场的复杂路面进行前进。该消防灭火机器人采用履带作为行走机构，同样对于地铁地铁隧道内部空间较为狭小，且地面铺满铁轨和垫枕，消防机器人的车轮会被铁轨卡住或阻挡，导致在地铁地铁隧道中行走不畅，给灭火或除雾带来不利的影响。

发明内容

1.要解决的问题

针对现有地铁内火灾、大面积毒气和浓烟事故，消防人员不易接近火灾救援领域的问题，本发明提供一种多功能遥控地铁消防机器人，通过配有温度传感器，可以自动找准火源；视觉传感器，可以实时监控火场现状，化学传感器，可以实时分析现场有无有毒气体及何种气体，有效替代消防人员进入地铁救援，扑灭灭火源。

本发明的另一目的是提供一种多功能遥控地铁消防机器人的控制方法，通过机器人充分分析地铁内的状况，根据相关分析得出相关的救援方案，实现快速救援。

2.技术方案