[发明专利]排爆机器人

权利要求书

1.一种排爆机器人，包括：车体、行走单元、供电单元、控制单元、通信单元、旋转腰盘单元、机械臂、机械手、云台、摄像头；所述行走单元包括行走装置和行走驱动装置，所述行走装置安装于所述车体两侧，所述行走驱动装置驱动所述行走装置运行，所述行走驱动装置、供电单元、控制单元、通信单元均安装于所述车体内部，所述旋转腰盘单元安装于所述车体后部，所述机械臂的一端铰接于所述旋转腰盘单元的上端面上，所述机械臂的另一端连接所述机械手，所述云台通过支撑装置设置于所述车体后部，所述摄像头数量为至少4个且分别固定设置于所述车体的前端与后端、云台以及靠近机械手一端的机械臂上，所述供电单元为所述排爆机器人提供电力，所述通信单元通过有线或无线方式接收使用者发出的信号指令或将所述摄像头拍摄的影像信息反馈至使用者，所述通信单元将所述信号指令传递至所述控制单元，所述控制单元根据所述信号指令连接控制所述行走单元、机械臂、云台、摄像头的运行，其特征在于，所述旋转腰盘单元由转盘、腰盘驱动装置、定位弹簧、定位轴承、减速块构成，所述车体后部的上端面开设有圆形开口，所述开口的直径小于所述转盘的直径，所述旋转腰盘单元除所述转盘以外的其他部件通过所述开口容置于所述车体内部，所述转盘位于所述开口外侧，所述定位轴承与所述车体固定结合，所述腰盘驱动装置的驱动轴端穿过所述定位轴承与所述转盘下端面的中心固定结合，所述定位弹簧压缩套设于所述腰盘驱动装置与所述定位轴承之间的驱动轴上并抵顶所述腰盘驱动装置与所述定位轴承，所述开口外侧边缘固定设置减速块，所述减速块与所述转盘摩擦滑动接触,所述控制单元根据所述信号指令连接控制所述腰盘驱动装置的运行。

2.根据权利要求1所述的排爆机器人，其特征在于，所述机械臂包括：机械大臂、关节单元、大臂驱动装置、机械小臂，所述机械大臂的一端铰接于所述转盘的上端面上，所述机械大臂的另一端固定连接所述关节单元、所述大臂驱动装置铰接于所述转盘的上端面上，所述大臂驱动装置的伸缩杆端铰接于所述机械大臂上，所述关节单元内部具有小臂驱动装置，所述小臂驱动装置的驱动轴横向穿出所述关节单元的其中一侧面并与所述机械小臂的一端的其中一侧面固定连接，所述摄像机固定设置于所述机械小臂上，所述机械小臂内具有机械手驱动装置，所述机械手驱动装置连接控制所述机械手，所述控制单元根据所述信号指令连接控制所述大臂驱动装置、小臂驱动装置、机械手驱动装置的运行。

3.根据权利要求2所述的排爆机器人，其特征在于，所述机械大臂主要由外套管、内套管、大臂伸缩驱动装置构成，所述外套管的一端闭合且铰接于所述旋转腰盘单元的上端面上，所述外套管的另一端具有开口，所述内套管的一端具有开口，所述内套管的另一端闭合且固定连接所述关节单元，所述内套管具有开口的一端通过所述外套管的开口套设于所述外套管内，所述大臂伸缩驱动装置固定安装于所述外套管内，所述大臂伸缩驱动装置的伸缩杆端固定连接所述内套管的闭合一端的内侧，所述大臂驱动装置的伸缩杆端铰接于所述外套管上，所述控制单元根据所述信号指令连接控制所述大臂伸缩驱动装置的运行。

4.根据权利要求3所述的排爆机器人，其特征在于，所述机械手主要由底座、2个弧形支撑板、弧形驱动槽体、2个内爪杆、2个外爪杆、2个手爪部构成，其中2个所述弧形支撑板的中间部位对应固定于所述底座的两侧，所述底座与所述弧形支撑板形成槽体空间以供所述弧形驱动槽体容置，所述弧形驱动槽体的槽体两侧分别对应设有2个相同的弧形槽孔，所述内爪杆的一端形成分支端部，所述分支端部包括1个长端和1个短端，其中所述长端设置于所述弧形驱动槽体中并通过穿设于相对应的所述弧形槽孔及所述长端中的定位杆，使所述长端在所述弧形驱动槽体内限位滑动，所述短端铰接于所述槽体空间端部的内侧，所述内爪杆的另一端铰接于所述手爪部端部的内侧，所述外爪杆的一端铰接于所述槽体空间端部的外侧，所述外爪杆的另一端铰接于所述手爪部端部的外侧，所述底座中间形成通孔，所述机械手驱动装置连接所述底座以控制所述机械手执行径向旋转操作，所述机械手驱动装置还通过所述通孔连接所述弧形驱动槽体以控制所述机械手执行开合操作。