[发明专利]植保作业方法、终端、植保无人机及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种植保作业方法，其特征在于，包括以下步骤：

（1）首次植保作业时，根据作业地块规划首次作业航线并将首次作业航线发送至植保无人机进行首次植保作业；所述首次作业航线包括作业初始点和作业截止点；

（2）当次植保作业时，获取首次作业航线以及当次植保作业的指定作业初始点；其中，所述指定作业初始点位于首次作业航线上；

（3）根据所述指定作业初始点和作业截止点生成植保无人机的当次作业航线；

（4）将所述当次作业航线发送至植保无人机进行当次植保作业。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤（1）中首次作业航线的规划方法包括：

1）根据所获取的作业地块边界信息生成作业地块的边界线；

2）确定作业初始边并根据作业地块边界信息绘制多条与作业初始边平行的航行路径直线段；

3）所述航行路径直线段与作业初始边除外的边界线相交，交点为航点；

4）沿着所形成的多个航点，所述多条平行的航行路径直线段首尾顺次连接，构成覆盖作业地块的首次作业航线。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述步骤3）还包括：按照预设规则将所有航点标识。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述预设规则为：依照首次作业航线上由作业初始点到作业截止点的飞行顺序，将所有航点依次进行标识；标识内容包括航点标号和航点位置信息。

5.根据权利要求1或4所述的方法，其特征在于，所述当次作业航线包括起飞点，所述步骤（3）中根据所述指定作业初始点和作业截止点生成植保无人机的当次作业航线包括：

根据所述起飞点和指定作业初始点生成起飞航线；

根据所述指定作业初始点和作业截止点生成作业航线；

采用所述起飞航线和所述作业航线生成当次作业航线。

6.一种终端，其特征在于，所述终端包括显示器、存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的植保作业程序，所述植保作业程序被所述处理器执行时实现权利要求1～5任意一项所述方法中的步骤。

7.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有植保作业程序，所述植保作业程序被处理器执行时实现权利要求1～5任意一项所述方法中的步骤。

8.一种植保作业方法，其特征在于，包括如下步骤：

（1）首次植保作业时，植保无人机接收所规划的首次作业航线并对作业地块进行植保作业；所述首次作业航线包括作业初始点和作业截止点；

（2）当植保无人机中止作业时，记录并发送中止位置处的位置信息；

（2）当次植保作业时，植保无人机根据所获取的当次作业航线进行当次植保作业；所述当次作业航线根据指定作业初始点和作业截止点生成；其中，所述指定作业初始点位于首次作业航线上。

9.一种植保无人机，其特征在于，所述无人机包括存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的植保作业程序，所述植保作业程序被所述处理器执行时实现权利要求8所述方法中的步骤指令。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有植保作业程序，所述植保作业程序被处理器执行时实现权利要求8所述方法中的步骤。