[发明专利]一种助力补偿一体化装置

权利要求书

1.一种助力补偿一体化装置，其特征在于，包括：驱动电机，电机驱动板卡，倾角传感器以及无线通讯模块；

所述倾角传感器用于检测助力补偿一体化装置的倾斜角度，并将所述倾斜角度传输至所述电机驱动板卡；

所述电机驱动板卡，在接收到所述倾角传感器传输的倾斜角度信息后，计算需要的重力补偿值，并驱动所述驱动电机进行重力补偿提供助力的效果，且将所述助力一体化车轮的实时状态与所述无线通讯模块进行通讯；

所述无线通讯模块将所述助力一体化车轮的实时状态与终端设备进行连接通讯，并在终端设备发送相关指令时控制所述电机驱动板卡进行实时控制。

2.如权利要求1所述的助力补偿一体化装置，其特征在于，所述电机驱动板卡上设置有控制电接口，驱动电机动力线接口，与倾角传感器的通讯接口，无线通讯接口。

3.根据权利要求1所述的助力补偿一体化装置，其特征在于，所述驱动电机为无刷直流电机。

4.根据权利要求1所述的助力补偿一体化装置，其特征在于，所述助力补偿一体化装置集成在车轮上。

5.根据权利要求3所述的助力补偿一体化装置，其特征在于，所述倾角传感器安装于无刷直流电机内部。

6.根据权利要求1所述的助力补偿一体化装置，其特征在于，所述无线通讯模块为蓝牙BLE4.0模块。

7.根据权利要求5所述的助力补偿一体化装置，其特征在于，所述倾角传感器通过RS232，RS485或CAN的通讯方式与电机驱动板卡进行通讯。

8.根据权利要求1所述的助力补偿一体化装置，其特征在于，所述电机驱动板卡中设置有重力补偿算法，当助力补偿一体化装置在进行上坡运动时，通过倾角传感器检测出此时与水平面夹角的大小，所述电机驱动板卡通过计算改变助力补偿一体化装置的输出功率，使得安装助力补偿一体化装置的机器人产生上坡的助力。

9.根据权利要求1所述的助力补偿一体化装置，其特征在于，所述电机驱动板卡中设置有重力补偿算法，当助力补偿一体化装置进行下坡运动时，通过倾角传感器检测出此时与水平面夹角的大小，所述电机驱动板卡通过计算改变助力补偿一体化装置的输出功率，使得安装助力补偿一体化装置的机器人产生下坡的阻力，用以对机器人下坡时进行重力补偿。

10.根据权利要求3所述的助力补偿一体化装置，其特征在于，所述电机驱动板卡安装于无刷直流电机内部。