[发明专利]一种随行夹具存取系统

权利要求书

1.一种随行夹具存取系统，其特征在于，包括：铺设在夹具库地面上的水平导轨，在水平导轨上移动的水平移动机构，固定在水平移动机构上的升降机构，在升降机构上上下移动的移载机构，移载机构用于将随行夹具从夹具库的存储位中拉出或推入存储位，使随行夹具沿同时垂直于水平导轨方向即X向和竖直方向即Z向的Y向移动；还包括用于控制所述系统工作的控制器。

2.根据权利要求1所述的随行夹具存取系统，其特征在于，所述水平导轨包括两根平行的工字型钢轨、与工字型钢轨垂直且等间隔平行分布的安装板以及设置在水平导轨两端的限位挡块，所述水平导轨通过安装板固定在夹具库中。

3.根据权利要求1所述的随行夹具存取系统，其特征在于，所述水平移动机构包括水平放置的第一本体以及安装在第一本体上在水平导轨上滚动的第一滚轮和X向驱动装置。

4.根据权利要求3所述的随行夹具存取系统，其特征在于，所述X向驱动装置包括第一电机、安装在第一电机输出轴上的第一齿轮和与第一齿轮咬合的X向铺设的第一齿条。

5.根据权利要求1所述的随行夹具存取系统，其特征在于，所述升降机构包括：竖直放置的主体形状为矩形框的第二本体，安装在第二本体上的Z向驱动装置，固定在第二本体上的两个竖直边框上的两根竖直导轨；每根竖直导轨上套有固定在移载机构上的第一滑块。

6.根据权利要求5所述的随行夹具存取系统，其特征在于，所述Z向驱动装置包括：底座固定在水平移动机构上的第二电机，安装在第二电机传动轴两端的两个主动齿轮，安装在第二本体顶端分别由两个主动齿轮通过传动链条带动旋转的两个从动齿轮；每根传动链条包括两段，绕过从动齿轮的一段的两端分别固定在移载机构和配重靠上的位置，绕过主动齿轮的一段的两端分别固定在移载机构和配重靠下的位置。

7.根据权利要求1所述的随行夹具存取系统，其特征在于，所述移载机构包括：主体形状为矩形在水平面内沿Y向放置的第三本体，安装在第三本体两端附近的用于固定随行夹具的固定气爪，移动气爪，固定在第三本体中间位置的两根Y向导轨，通过在Y向导轨上滑动带动固定在一起的移动气爪连同被移动气爪夹紧的随行夹具一起移动的Y向驱动装置，安装在第三本体两端用于将随行夹具从存储位中拉出或推入存储位中的抓取装置，固定在第三本体上用于承载随行夹具的两排第二滚轮及导向轮。

8.根据权利要求7所述的随行夹具存取系统，其特征在于，所述Y向驱动装置包括：固定在安装架上的第三电机和第二滑块，安装在第三电机输出轴上的第二齿轮和与第二齿轮咬合的Y向铺设的第二齿条。

9.根据权利要求7所述的随行夹具存取系统，其特征在于，所述抓取装置包括：形状为直角U型的安装支架，固定在安装支架开口两端的定位销和定位销驱动汽缸，与安装支架连接的抓取装置驱动汽缸，定位销驱动汽缸用于将定位销插入设置在随行夹具小撬上的定位孔中或从定位孔中拔出。