[发明专利]一种救援攀爬机器人控制系统及方法

权利要求书

1.一种救援攀爬机器人控制系统，应用在救援攀爬机器人上，其特征在于，包括处理器、遥控接收器、遥控发射器、轮系传感器，所述处理器、所述轮系传感器与所述遥控接收器均安装在所述救援攀爬机器人上，所述处理器分别与所述遥控接收器、所述轮系传感器通信连接，所述遥控发射器与所述遥控接收器通信连接，所述救援攀爬机器人上设置有行走用的车轮、攀爬用的绞轮。

2.根据权利要求1所述的一种救援攀爬机器人控制系统，其特征在于，所述处理器用于：获取救援攀爬机器人的行走类型；以及根据所述行走类型，切换至与所述行走类型相应的行走机构控制模式。

3.根据权利要求2所述的一种救援攀爬机器人控制系统，其特征在于，所述救援攀爬机器人的行走类型包括：车轮行走、绞轮攀爬。

4.根据权利要求1所述的一种救援攀爬机器人控制系统，其特征在于，所述遥控接收器用于接收所述遥控发射器发出的遥控信号，所述轮系传感器用于检测轮系为车轮还是绞轮，并将轮系的类型信息发送给所述处理器。

5.根据权利要求4所述的一种救援攀爬机器人控制系统，其特征在于，所述遥控信号包括：用于表示所述行走类型的控制信号、用于表示所述救援攀爬机器人的运动状态的控制信号。

6.根据权利要求5所述的一种救援攀爬机器人控制系统，其特征在于，所述救援攀爬机器人的运动状态包括以下所列中的若干项：车轮转向、车轮前进、车轮后退、车轮加速、车轮减速、绞轮绞紧、绞轮松开、绞轮攀爬。

7.一种基于权利要求1所述的救援攀爬机器人控制系统的控制方法，其特征在于，包括如下步骤：获取所述救援攀爬机器人的行走类型；以及根据所述行走类型，切换至与所述行走类型相应的行走机构控制模式。

8.根据权利要求7所述的一种救援攀爬机器人控制系统的控制方法，其特征在于，所述行走类型包括：车轮行走、绞轮攀爬。

9.根据权利要求7所述的一种救援攀爬机器人控制系统的控制方法，其特征在于，还包括：接收所述遥控发射器发出的遥控信号，并根据所述遥控信号控制所述救援攀爬机器人，所述遥控信号包括：用于表示所述行走类型的控制信号、用于表示所述救援攀爬机器人的运动状态的控制信号。

10.根据权利要求9所述的一种救援攀爬机器人控制系统的控制方法，其特征在于，所述救援攀爬机器人的运动状态包括以下所列中的若干项：车轮转向、车轮前进、车轮后退、车轮加速、车轮减速、绞轮绞紧、绞轮松开、绞轮攀爬。