[发明专利]一种驱动结构及具有柔性关节的装置

权利要求书

1.一种驱动结构，适于应用在具有柔性关节的装置中，所述具有柔性关节的装置包括柔性关节（33）和握持部（2），其特征在于，所述驱动结构（9）包括，

驱动体（1），设于所述柔性关节（33）和所述握持部（2）之间，两端分别与所述柔性关节（33）和所述握持部（2）连接，所述驱动体（1）的两端可发生相对偏转；

控制线（10），一端与所述柔性关节（33）远离所述驱动体（1）的一端连接，另一端与所述驱动体（1）连接；

所述驱动体（1）的两端发生相对偏转，所述柔性关节（33）与所述控制线（10）的连接处和所述驱动体（1）与所述控制线（10）的连接处的距离发生变化，使得所述控制线（10）拉动所述柔性关节（33）转动；

其中，所述驱动体（1）包括第一虎克铰结构（5），所述第一虎克铰结构（5）包括：

第一铰接件（51），通过第一铰接轴与所述握持部（2）铰接；

第二铰接件（52），与所述柔性关节（33）连接地设于所述第一铰接件（51）内，并通过第二铰接轴与所述第一铰接件（51）铰接，所述第一铰接轴的轴线与所述第二铰接轴的轴线垂直；

所述驱动体（1）通过所述第一铰接轴与转轮（6）铰接，所述转轮（6）与所述握持部（2）可转动连接、可带动所述驱动体（1）绕所述驱动体（1）轴线转动。

2.根据权利要求1所述的驱动结构，其特征在于，所述第一铰接轴的轴线与所述第二铰接轴的轴线垂直相交。

3.根据权利要求2所述的驱动结构，其特征在于，所述第一铰接件（51）和所述第二铰接件（52）分别为环体。

4.根据权利要求1-3中任一项所述的驱动结构，其特征在于，

所述第一铰接轴具有两个，相对地设于所述握持部（2）和/或所述第一铰接件（51）上；

所述第二铰接轴具有两个，相对地设于所述第一铰接件（51）和/或所述第二铰接件（52）上。

5.根据权利要求1-3中任一项所述的驱动结构，其特征在于，所述控制线（10）贯穿所述柔性关节（33）。

6.根据权利要求1-3中任一项所述的驱动结构，其特征在于，所述控制线（10）具有多条，且在靠近所述驱动体（1）的一端分散设置。

7.根据权利要求1-3中任一项所述的驱动结构，其特征在于，所述驱动体（1）还包括与所述第一虎克铰结构（5）铰接、可对所述控制线（10）进行固定的固线结构（7）。

8.根据权利要求7所述的驱动结构，其特征在于，所述固线结构（7）包括：

固线本体（73），内部通过所述第一铰接轴铰接有所述第一铰接件（51）；

凸块（71），具有多个，与多条所述控制线（10）分别对应地设于所述固线本体（73）上，每个所述凸块（71）适于对对应的所述控制线（10）进行固定。

9.根据权利要求8所述的驱动结构，其特征在于，每个所述凸块（71）上设有供所述控制线（10）穿过并固定的固线孔（72）。

10.根据权利要求7所述的驱动结构，其特征在于，所述驱动体（1）还包括设于所述第一虎克铰结构（5）和所述握持部（2）之间的第二虎克铰结构（4），所述第二虎克铰结构（4）包括：

第三铰接件（41），通过第三铰接轴与所述握持部（2）铰接；

第四铰接件（42），一端通过第四铰接轴铰接在所述第三铰接件（41）内，另一端与所述固线结构（7）固接；

所述第三铰接轴的轴线与所述第四铰接轴的轴线相交。

11.根据权利要求10所述的驱动结构，其特征在于，所述第三铰接轴的轴线与所述第四铰接轴的轴线垂直相交。

12.根据权利要求10所述的驱动结构，其特征在于，所述第三铰接件（41）为环体，所述第四铰接件（42）为球体。