[发明专利]蜘蛛形玻璃外墙清理机器人

权利要求书

1.蜘蛛形玻璃外墙清理机器人，其特征在于：包括机器人外壳、控制装置、运动机构、传感器、通水槽和清洗机构，所述机器人外壳上设有横向和纵向穿过外壳的杆，所述在机器人外壳上设有载物平台，所述载物平台上设有电机和单片机装置，所述电机、传感器连接单片机装置；所述运动机构包括曲柄连杆机构、齿轮齿条机构和吸盘，所述曲柄连杆机构和齿轮齿条机构的内侧末端均安装有吸盘，机器人通过曲柄连杆机构的往复运动实现上下移动，通过齿轮齿条机构实现左右平移；在所述机器人外壳中心设有通水槽，所述通水槽具有连接机器人外壳内表面的通水孔，所述通水槽可连接水管提供清洁用水；所述机器人外壳两端对称设有清洗机构。

2.根据权利要求1所述的蜘蛛形玻璃外墙清理机器人，其特征在于：所述清洗机构包括在机器人上、下端对称的两个曲杆、两个直杆以及转动擦杆、连接杆和弹簧，所述直杆与曲杆相接于连接杆上，并可绕与连接杆的相接点转动，并以弹簧约束，所述弹簧后端连接第一电机，所述转动擦杆设于曲杆末端并与清洁布固定，机器人放置于竖直墙面时，曲杆所在平面与墙面垂直，并贴紧墙面玻璃。

3.根据权利要求1所述的蜘蛛形玻璃外墙清理机器人，其特征在于：在机器人外壳上左右各设有两个对称的曲柄连杆机构，共为四个曲柄连杆机构，所述曲柄连杆机构连接第二电机，所述曲柄连杆机构端部连接吸盘；在所述机器人外壳中部设有两个齿轮齿条机构，齿轮设于机器人外壳内部，所述齿轮在电机带动下在齿条上移动，所述齿条端部连接吸盘；所述吸盘采用抽取和释放气体实现吸附玻璃墙和收起。

4.根据权利要求3所述的蜘蛛形玻璃外墙清理机器人，其特征在于：有两根齿条，一根长齿条、一根短齿条，两根齿条末端相连，在齿轮齿条机构上共设有四个吸盘，分别位于长齿条、短齿条的末端；所述长齿条上的齿轮连接第三电机、所述短齿条上的齿轮连接第四电机。

5.根据权利要求3所述的蜘蛛形玻璃外墙清理机器人，其特征在于：四个曲柄连杆机构上具有滑块、滑块运行的滑槽及穿过滑块的杆件，所述曲柄连杆的末端分别连接一个吸盘，共设有四个吸盘。

6.根据权利要求1所述的蜘蛛形玻璃外墙清理机器人，其特征在于：在横向和纵向穿过机器人外壳的四个杆末端设有传感器。

7.根据权利要求4所述的蜘蛛形玻璃外墙清理机器人，其特征在于：所述传感器为激光传感器。

8.根据权利要求1所述的蜘蛛形玻璃外墙清理机器人，其特征在于：所述单片机装置通过无线发射/接收装置连接终端控制器。

9.根据权利要求1所述的蜘蛛形玻璃外墙清理机器人，其特征在于：在所述机器人外壳中部安装有风扇，可抗横风。