[发明专利]一种基于单片机的瓷砖缝隙清理装置及其使用方法

说明书

本发明提出一种基于单片机的瓷砖缝隙清理装置，包括控制模块、底盘、行走机构、寻迹机构和缝隙清扫机构；控制模块与行走机构、寻迹机构、缝隙清扫机构相连并加以控制；缝隙清扫机构包括升降单元和毛刷盘，升降单元与毛刷盘相连；寻迹机构包括前后感应机构和左右感应机构，所述前后感应机构包括设于底盘前部和后部的激光传感器；所述左右感应机构包括设于底盘侧部的激光传感器；所述行走机构根据寻迹机构感应的砖缝走向及砖缝交叉位置调整其行进路线，以使毛刷盘对准砖缝进行清扫；当行走机构转弯、倒退或暂停时，升降单元提升毛刷盘使之离开砖缝以免受损；本产品能自动查找并清扫瓷砖间缝隙，并能自动控制毛刷盘位置来配合设备的行走动作。

技术领域

本发明涉及清洁设备技术领域，尤其是一种基于单片机的瓷砖缝隙清理装置及其使用方法。

背景技术

瓷砖填缝前需对瓷砖间缝隙进行清理，需要以毛刷盘深入砖缝进行清理，但当清理机构转弯时，深入砖缝的毛刷盘就可能容易损坏，这在自动清扫设备上表现得更为明显，如何解决这一问题，是一个研究方向。

发明内容

本发明提出一种基于单片机的瓷砖缝隙清理装置及其使用方法，能自动查找并清扫瓷砖间缝隙，并能自动控制毛刷盘位置来配合设备的行走动作。

本发明采用以下技术方案。

一种基于单片机的瓷砖缝隙清理装置，用于以尺寸规整的瓷砖所铺地面的清理，所述清理装置包括控制模块、底盘、行走机构、寻迹机构和缝隙清扫机构；所述控制模块与行走机构、寻迹机构、缝隙清扫机构相连并加以控制；所述底盘在作业时保持水平状态；所述缝隙清扫机构包括升降单元和竖向设置的毛刷盘，所述升降单元与毛刷盘相连；所述寻迹机构包括前后感应机构和左右感应机构，所述前后感应机构包括设于底盘前部和后部的激光传感器；所述左右感应机构包括设于底盘侧部的激光传感器；所述行走机构根据寻迹机构感应的砖缝走向及砖缝交叉位置调整其行进路线，以使毛刷盘对准砖缝进行清扫；当行走机构转弯、倒退或暂停时，升降单元提升毛刷盘使之离开砖缝以免受损。

所述行走机构设于底盘后部，行走机构以两个独立的后轮驱动电机驱动后轮行走；当控制模块改变两后轮电机的转速和转向时，所述清理装置转弯、掉头或倒退。

所述寻迹机构包括四对激光传感器，分别安装于底盘的前端、后端、左侧和右侧；毛刷盘位于底盘前端、后端激光传感器分布区域的中轴对称线所在的竖向平面处；当清理装置位于初始位置时，寻迹机构的各对光线均以瓷砖缝隙中心为对称线。

当清理装置位于初始位置时，前后感应机构的激光传感器光线以底盘前后方向的瓷砖缝隙中心为对称线，左右感应机构的激光传感器光线以底盘左右方向的瓷砖缝隙中心为对称线。

清理装置行进过程中，当左右感应机构的激光传感器光线扫过瓷砖缝隙时，左右感应机构向控制模块发送砖缝感知信息。

清理装置行进过程中，当前后感应机构的一对激光光束因扫到瓷砖缝隙而导致光束反射状态不一致时，前后感应机构向控制模块发送偏航感知信息。

所述清理装置前部安装有障碍物传感器，当清理装置运行路径前方有墙体或障碍物时，障碍物传感器向控制模块发送碰撞告警，使控制模块控制行走机构停止或转向。

所述清理装置设有显示屏和USB接口，以便于读取/提取工作数据；所述清理装置以自动方式运行或以遥控方式手动控制运行。

所述清理装置还包括集尘装置，所述集尘装置包括进风口、风叶、滤尘装置和出风口；所述集尘装置能够自动检测已集灰尘重量并发出警示信息；所述进风口的进风面朝向毛刷盘；所述风叶设于进风口处，所述滤尘装置设于出风口处。

上述的清理装置，所述控制模块内置包括单片机在内的计算芯片，当清理装置工作时，所述计算芯片以清理装置初始位置为原点，以收到的砖缝感知信息为刻度，记录清理装置的行走轨迹；所述行走轨迹用于计算清理装置的工作面积，也用于在瓷砖缝隙交叉处判断转向以免重复之前的路径。