[发明专利]基于视频感知的路内停车泊位实时检测方法、装置及系统

权利要求书

1.一种基于视频感知的路内停车泊位实时检测方法，其特征在于，包括以下步骤：

车辆停驶后进入静止泊位检测模式，在该模式下，记录全球导航卫星系统GNSS位置，拍摄相邻泊位照片，识别空余泊位，有空余泊位时通过远程通讯将GNSS位置与空余泊位照片上传远程服务器，并且通过短程通讯不断发送自身GNSS位置信息作为控制点信息；无空余泊位时仅通过远程通讯将GNSS位置上传远程服务器；

车辆行驶中进入移动泊位检测模式，在该模式下，当满足预设条件时，开始实时识别与行驶方向同向侧存在的空余泊位，累计空余泊位数，当累计空余泊位数不为零且通过短程通讯接收到静止泊位检测模式车辆发来的控制点信息后，通过远程通讯将泊位相关信息上传远程服务器，其中所述泊位相关信息包括空余泊位数与控制点信息；

远程服务器接收静止泊位检测模式下发来的GNSS位置和空余泊位照片，以及移动泊位检测模式下发来的泊位相关信息，对信息进行筛选，填入导航地图泊位数据库，绘制空余路内停车泊位地图。

2.根据权利要求1所述的基于视频感知的路内停车泊位实时检测方法，其特征在于，在所述移动泊位检测模式下，所述预设条件包括接收到所述控制点信息或本车位置进入可能有路内停车泊位的区域。

3.根据权利要求1所述的基于视频感知的路内停车泊位实时检测方法，其特征在于，行驶中收到的首个控制点信息为第一控制点信息，行驶中收到的下一个控制点信息为第二控制点信息；在所述移动泊位检测模式下，当累计空余泊位数不为零且接收到第一控制点信息和第二控制点信息时，通过远程通讯发送累计的空余泊位数、所述第一控制点信息和第二控制点信息，并清除已累计的空余泊位数，重新开始累计空余泊位数，且抛弃第一控制点信息，将第二控制点信息作为新的第一控制点信息。

4.根据权利要求1所述的基于视频感知的路内停车泊位实时检测方法，其特征在于，在所述移动泊位检测模式下，在车辆转向或直行通过道路交叉口时，当累计空余泊位数不为零且接收到控制点信息时，通过远程通讯发送累计的空余泊位数与所述控制点信息，并清除已累计的空余泊位数，重新开始累计空余泊位数；当累计空余泊位数为零或未接收到控制点信息时，清除已累计的空余泊位数，重新开始累计空余泊位数。

5.根据权利要求4所述的基于视频感知的路内停车泊位实时检测方法，其特征在于，在所述移动泊位检测模式下，在车辆转向或直行通过道路交叉口后，计数时间，在所述时间未超过预设阈值时，若累计空余泊位数不为零且接收到控制点信息，通过远程通讯发送累计的空余泊位数与所述控制点信息；若所述时间超过预设阈值时仍未接收到控制点信息，清除累计的空余泊位数，停止识别空余泊位。

6.根据权利要求1所述的基于视频感知的路内停车泊位实时检测方法，其特征在于，在所述移动泊位检测模式下，根据车辆行驶方向，判断空余泊位相对于道路中线的方位，所述泊位相关信息还包括空余泊位相对于道路中线的方位信息。

7.根据权利要求1所述的基于视频感知的路内停车泊位实时检测方法，其特征在于，在所述静止泊位检测模式下，拍摄车辆前后左右照片，识别空余泊位。