[发明专利]自动化金库包裹拆码垛机器人手抓机构

说明书

本发明涉及金融设备领域，具体地说是一种自动化金库包裹拆码垛机器人手抓机构，包括固定基板、托板、上驱动组件、卡板和下驱动组件，所述托板呈凹型，且在所述托板上端开口两侧均设有向内折弯的支板，所述两个支板分别与所述固定基板上表面两侧滑动连接，在所述固定基板上表面设有上驱动组件，且所述托板通过所述上驱动组件驱动移动，所述卡板呈凹型且开口朝下，并且所述卡板上表面与所述固定基板下表面滑动连接，在所述固定基板下表面设有下驱动组件，且所述卡板通过所述下驱动组件驱动移动并进出所述托板。本发明能够实现物料包裹的抓取、搬运、拆垛、码垛等动作，大大提高了工作效率。

技术领域

本发明涉及金融设备领域，具体地说是一种自动化金库包裹拆码垛机器人手抓机构。

背景技术

目前，在金融行业仓储系统中，物料包裹还是通过人工进行拆码垛，费时费力，无论从工作效率上，还是金库安全性上都已满足不了现代化社会的发展需求，而随着科技的快速发展，机器人等自动化设备在各行各业中都有长足的进步，如果能够将机器人应用于自动化金库中，不仅可以取代人力劳动，还能够降低成本并提高工作效率，但要想使机器人在自动化金库领域得到应用，其执行机构需要根据金融行业仓储系统特点进行重新设计。

发明内容

本发明的目的在于提供一种自动化金库包裹拆码垛机器人手抓机构，能够实现物料包裹的抓取、搬运、拆垛、码垛等动作，大大提高了工作效率。

本发明的目的是通过以下技术方案来实现的：

一种自动化金库包裹拆码垛机器人手抓机构，包括固定基板、托板、上驱动组件、卡板和下驱动组件，所述托板呈凹型，且在所述托板上端开口两侧均设有向内折弯的支板，所述两个支板分别与所述固定基板上表面两侧滑动连接，在所述固定基板上表面设有上驱动组件，且所述托板通过所述上驱动组件驱动移动，所述卡板呈凹型且开口朝下，并且所述卡板上表面与所述固定基板下表面滑动连接，在所述固定基板下表面设有下驱动组件，且所述卡板通过所述下驱动组件驱动移动并进出所述托板。

所述上驱动组件包括上驱动电机、上滚珠丝杠和上丝母，所述上滚珠丝杠通过所述上驱动电机驱动旋转，所述上丝母安装在所述上滚珠丝杠上，所述托板上端的两个支板通过一个连接臂相连，且所述连接臂与所述上丝母固连。

所述固定基板上表面设有第一上定位传感器和第二上定位传感器，所述连接臂下侧设有与所述第一上定位传感器和第二上定位传感器相配合的上传感器挡片。

所述下驱动组件包括下驱动电机、下滚珠丝杠和下丝母，所述下滚珠丝杠通过所述下驱动电机驱动旋转，所述下丝母安装在所述下滚珠丝杠上，所述卡板与所述下丝母固连。

所述固定基板下表面设有第一下定位传感器和第二下定位传感器，所述下丝母上设有与第一下定位传感器和第二下定位传感器相配合的下传感器挡片。

所述卡板两侧的侧壁与所述托板两侧的侧壁垂直。

所述上驱动组件设置于所述两个支板之间。

所述托板和卡板均沿着所述固定基板的长度方向移动。

码垛时，托板先前移至垛堆上方，然后卡板带动物料包裹前移并进入托板中，然后托板退回且卡板保持不动。

拆垛时，托板处于退回状态，卡板处于前移伸出状态，且卡板扣在待搬运的物料包裹上，然后托板前移与垛堆相抵，并且卡板退回并带动物料包裹进入托板中。

本发明的优点与积极效果为：

1、本发明能够实现物料包裹的抓取、搬运、拆垛、码垛等动作，大大提高了工作效率，并且有利于机器人在自动化金库领域的推广应用。

2、本发明设有多个定位传感器实现机器人自动执行相应动作，自动化程度高。

3、本发明结构形式简单、价格低廉且组装维修方便。