[发明专利]嵌入式实时EtherCAT主站的实时性优化方法

权利要求书

1.嵌入式实时EtherCAT主站的实时性解决方法，其特征在于，包括以下步骤：

主站将数据帧发送给参考时钟从站，并在设定时间内接收参考时钟从站的时钟值，主站根据该时钟值确定发帧时间，并发送下一帧；

主站根据发帧时间确定定时器的值，在定时器设定T_remain后触发中断，进入下一次定时器事件；

所述定时器的值通过以下步骤得到：

1)主站首先计算参考时钟从站本次与下次接收返回数据帧时间的间隔：

T_{ref_cycle}＝τ′_SYNC0-τ_{ref_local}-T_{SYNC0_shift}

τ_{rel_local}为每周期读回的参考时钟从站的时钟值，T_{SYNC0_shift}为帧到达时间与SYNC0事件的相位差，τ′_SYNC0为下次SYNC0事件发生时刻；

2)主站定时器的剩余时间为：

T_remain＝T_{ref_cycle}-(t₁+t′₂)＝T_{ref_cycle}-T″_master

其中，t₁为参考从站接收数据帧到主站设定定时器计数器的时间间隔，t′₂为下一次本地定时器事件开始到参考从站接收下一帧数据帧的时间间隔，T″_master为上一次定时器中断开始到重新设定定时器的时间间隔；

3)设定的主站定时器计数器的值为：

τ＝T_max-T_remain

＝T_max-T_{ref_cycle}+T″_master

＝T_max-τ′_SYNC0+τ_{ref_local}+T_{SYNC0_shift}+T″_master

其中，T_max为计数器的计数上限。