[发明专利]一种基于可转动摄像头的距离检测方法在审
| 申请号： | 201711476897.5 | 申请日： | 2017-12-29 |
| 公开（公告）号： | CN108180888A | 公开（公告）日： | 2018-06-19 |
| 发明（设计）人： | 闫灿;王雪 | 申请（专利权）人： | 三英精控（天津）仪器设备有限公司 |
| 主分类号： | G01C3/10 | 分类号： | G01C3/10 |
| 代理公司： | 北京君泊知识产权代理有限公司 11496 | 代理人： | 王程远 |
| 地址： | 301700 天津市武*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 摄像头 可转动摄像头 距离检测 减小 三维坐标系 测量系统 空间位置 目标物体 三维位置 硬件成本 占用 检测 | ||
【权利要求书】：
1.一种基于可转动摄像头的距离检测方法，其特征在于，包括以下步骤：
间距计算：设机器人与目标物体之间的真实距离为dw，用算法计算得到的机器人与目标物体之间的距离为db，则有db＝d1+d2，其中d1为相机最近视野到机器人前段的距离，d2是由图像上得到的最近视野与障碍物的距离，
求解d2的方法如下：
1)通过相机得到视野前方图像；
2)通过特定程序识别出图像中物体的关键坐标；
3)求取关键点的图像平面坐标(u1,v1)；
4)求取图像平面底边中点的图像平面坐标(u1,v1)；
5)将图像平面坐标(u1,v1)，(u1,v1)推导成物体水平面坐标(x1,y1)和(x2,y2)；
6)
高度计算：摄像头在转动过程中视野中的俯角由θ1变为θ2，摄像头高度由H1变为H2；
目标物体的高度h，利用以下公式计算得到：
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