[发明专利]机器人类线形柔性作业视觉模糊仿形控制方法

权利要求书

1.一种机器人类线形柔性作业视觉模糊仿形控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：

获取机器人当前位置图像；

根据所述当前位置图像判断所述当前位置图像的特征点与预设图像特征点的偏差值；

根据所述偏差值判断当前位置所属区域；

根据所述当前位置所属区域控制机器人移动以实现对所述预设图像特征点的对准，当机器人沿着作业方向移动时，在每个工作面均执行对所述图像特征点的对准步骤，从而实现仿形操作，

其中，所述预设图像分为三个速度控制区域，根据所述当前位置的所属区域所在的速度控制区域，控制机器人以三种仿形速度进行仿形，所述三种仿形速度分别对应于所述三个速度控制区域。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述预设图像还分为九个方向控制区域，控制机器人的运动轴运动方向以对准所述预设图像特征点，其中，根据所述当前位置所属区域所在的方向控制区域，对应所述九个方向控制区域，对机器人运动轴的运动方向进行特定控制。

3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述预设图像的特征点选择为所述预设图像的中心点。

4.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述三个速度控制区域分别为粗调节区域、精调节区域和细调节区域，对应于所述粗调节区域的仿形速度为第三速度F3，对应于所述精调节区域的仿形速度为第二速度F2，对应于所述细调节区域的仿形速度为第一速度F1。

5.根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于，所述粗调节区域围绕所述精调节区域，所述精调节区域围绕所述细调节区域，所述细调节区域围绕所述预设图像的特征点，且所述第三速度F3所述第二速度F2所述第一速度F1。

6.根据权利要求1-4中的任一项所述的控制方法，其特征在于，还包括剔除干扰特征点的步骤：

连续两次采集到类线形作业对象特征点的坏点间距分别为Um和Vm，其中，Um、Vm为理想数值，

比较当前特征点在屏幕中的图像坐标（U，V）和前一次采集到的线形作业对象特征点坐标（U1，V1），

如果|U1-U|Um或者|V1-V|Vm，则判断为坏点跳动，将所述当前特征点设置为U=U1或者V=V1，进而得到正常变化的类线形作业对象特征点图像坐标。

7.根据权利要求1-3中的任一项所述的控制方法，其特征在于，

当|U-Uc|≤Uil且|V-Vc|≤Vil时，屏幕区域为理想区域范围，控制运动轴 Y轴和/或Z轴在所述理想区域范围内的仿形速度为第一速度F1，

当Uil|U-Uc|≤Uml且Vil|V-Vc|≤Vml时，屏幕区域为第一限制区域范围，控制运动轴 Y轴和/或Z轴在所述第一限制区域范围内的仿形速度为第二速度F2，

当Uml|U-Uc|≤M且Vml|V-Vc|≤N时，屏幕区域为第二限制区域范围，控制运动轴 Y轴和/或Z轴在所述第二限制区域范围内的仿形速度为第三速度F3，

其中，所述当前位置图像的坐标为（U，V）；

所述预设图像大小为坐标点（M，N）与坐标轴围成的矩形区域大小；

所述预设图像中心点的坐标为（Uc，Vc），其中, Uc=M/2，Vc=N/2；

Uil和Vil分别为定义仿形的理想区域的理想边长；

Uml和Vml为限定长度，且UilUmlM，VilVmlN。