[发明专利]一种基于CAN2.0B的CAN总线通信方法

说明书

本发明公开了一种基于CAN2.0B的CAN总线通信方法，包括如下步骤：主设备基于CAN总线通信协议向从设备发送带有帧次序编码的通信帧；从设备接收通信帧，根据通信帧的命令类型到主设备的目标寄存器地址指定的寄存器位置进行操作，并向主设备返回带有相同帧次序编码的响应帧；主设备将接收的响应帧存储到从设备的目的寄存器地址指定的寄存器位置。该方法通过规定帧次序编码，可以区分不同命令帧的先后次序，同时配合命令类型确定了命令的应答关系，发送与接收端均可以根据识别码部分来判断报文的历史关系，用于判断总线收发成功状态，提高了应用软件的执行效率，并提高了信息交互的可靠性。

技术领域

本发明涉及一种CAN总线通信方法，尤其涉及一种基于CAN2.0B的CAN总线通信方法，属于网络通信技术领域。

背景技术

CAN(Controller Area Network，控制器局域网络)总线可以有效支持分布式控制或实时控制的串行通信，现已广泛应用于工业自动化、汽车、船舶、医疗设备、工业设备等方面。与一般通信总线相比，基于CAN总线的数据通信具有更强的可靠性、实时性及灵活性。

在CAN2.0协议中，规定了29位的报文识别码用于判定优先级和接收滤波，8个字节的数据区域用来传递通信数据。但在实际应用中，需要利用报文识别码和数据区设计出合适的通信机制，用于具体实现CAN总线通信。

在CAN总线的实际应用中，应用软件的处理不当会导致CAN总线通信效率的下降，降低了CAN总线的实时性，因此在CAN总线的架构下设计一套可靠性好、效率高和实时性优良的通信机制以实现高效、可靠的通信，是CAN总线应用中急需解决的技术问题。

发明内容

针对现有技术的不足，本发明所要解决的技术问题在于提供一种基于CAN2.0B的CAN总线通信方法。

为实现上述发明目的，本发明采用下述的技术方案：

一种基于CAN2.0B的CAN总线通信方法，包括如下步骤：

主设备基于CAN总线通信协议向从设备发送带有帧次序编码的通信帧；

从设备接收通信帧，根据通信帧的命令类型到主设备的目标寄存器地址指定的寄存器位置进行操作，并向主设备返回带有相同帧次序编码的响应帧；

主设备将接收的响应帧存储到从设备的目的寄存器地址指定的寄存器位置。

其中较优地，当通信帧的命令类型为写指令时，通信过程包括如下步骤：

主设备基于CAN总线通信协议向从设备发送带有帧次序编码的通信帧；

从设备接收通信帧，获取通信帧的命令类型为写指令，将通信帧中数据区的数据存储到主设备的目标寄存器地址指定的寄存器位置；并向主设备返回带有相同帧次序编码的响应帧；

主设备将接收的响应帧存储到从设备的目的寄存器地址指定的寄存器位置。

其中较优地，当通信帧的命令类型为读指令时，通信过程包括如下步骤：

主设备基于CAN总线通信协议向从设备发送带有帧次序编码的通信帧；

从设备接收通信帧，获取通信帧的命令类型为读指令，获取主设备的目标寄存器地址，并获取主设备的目标寄存器地址指定的寄存器位置的数据信息，向主设备返回带有相同帧次序编码和数据信息的响应帧；

主设备将接收的响应帧存储到从设备的目的寄存器地址指定的寄存器位置。

其中较优地，当发生突发状态时，产生突发指令，从设备生成包含有突发指令的突发通信帧，根据突发通信帧的识别码部分的优先级，按照优先级顺序将突发通信帧发送到主设备；主设备根据从设备的目标寄存器地址，将突发通信帧的数据区内容存储到从设备的目标寄存器地址指定的寄存器位置。