[发明专利]一种机器人分拣物品的方法、装置及机械臂

说明书

本发明适用于机械臂技术领域，提供了一种机器人分拣物品的方法，所述机械臂包括执行端和安装在所述执行端的抓取装置，所述抓取装置包括夹持部和并排设置的多个夹爪，其中所述夹持部作用于所述目标物品的侧壁，多个所述夹爪均作用于所述目标物品的相对侧壁，所述方法包括：通过多个所述夹爪向所述目标物品分别施加不同的压力，并获取各个所述夹爪施力时的对应坐标，根据多个所述对应坐标确定所述目标物品的类型。本发明机械臂可以根据物品的硬度区分物品的类型，有较高的实用性和易用性。

技术领域

本发明属于自动化技术领域，尤其涉及一种机器人分拣物品的方法、装置及机械臂。

背景技术

机械臂是一种能模仿人手和臂的某些动作，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。

然而，在现有的机械臂应用中，对于多个物品的混合分拣，大多还需要依靠人工控制机械臂来完成，操作复杂，分拣效率低。

发明内容

有鉴于此，本发明提供了一种机器人分拣物品的方法、装置及机械臂，可以根据物品的硬度来区分物品的类型，减少人工干预，有效提高分拣效率。

本发明的第一方面提供了一种机器人分拣物品的方法，所述机械臂包括执行端和安装在所述执行端的抓取装置，所述抓取装置包括夹持部和并排设置的多个夹爪，其中所述夹持部作用于所述目标物品的侧壁，多个所述夹爪均作用于所述目标物品的相对侧壁，所述方法包括：

通过多个所述夹爪向所述目标物品分别施加不同的压力，并获取各个所述夹爪施力时的对应坐标，根据多个所述对应坐标确定所述目标物品的类型。

本发明的第二方面提供了一种机械臂分拣物品的装置，所述机械臂包括执行端和安装在所述执行端的抓取装置，所述抓取装置包括夹持部和并排设置的多个夹爪，其中所述夹持部作用于所述目标物品的侧壁，多个所述夹爪均作用于所述目标物品的相对侧壁，所述装置包括：

多个控制模块，用于在所述抓取装置抓取到目标物品时，通过对应所述夹爪向所述目标物品施加压力，并获取该所述夹爪施加压力时的对应坐标；

分类模块，用于根据多个所述对应坐标确定所述目标物品的类型。

本发明的第三方面提供了一种机械臂，包括存储器、执行端、安装在所述执行端的抓取装置以及存储在所述存储器中并可在所述执行端上运行的计算机程序，所述执行端执行所述计算机程序时实现如上所述方法的步骤。

本发明的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现前述方法的步骤。

本发明与现有技术相比存在的有益效果是：本发明在所述抓取装置抓取到目标物品时，通过多个夹爪施加不同的作用力，检测目标物品在受到不同作用力时的反馈，根据反馈即可确定目标物品的类型，即通过区分物体的硬度实现物体的分拣，提高了分拣的效率。而且本发明操作简单，减少了人工干预，实现成本低，具有较高的易用性和实用性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例一提供的机械臂分拣物品的方法的实现流程示意图；

图2是本发明实施例二提供的机械臂分拣物品的方法的实现流程示意图；

图3是本发明实施例三提供的机械臂分拣物品的装置的示意图；

图4是本发明实施例四提供的机械臂的示意图。

具体实施方式