[发明专利]一种伺服驱动力控抛磨装置

说明书

本发明公开了一种伺服驱动力控抛磨装置,包括底板，底板上有直线导轨，直线导轨上有直线滑块，直线滑块设有支撑板，支撑板的左右两端各设有一侧支撑板，两个侧支撑板的上端有力传感器底板，力传感器底板设有三维力传感器，三维力传感器设有安装板，本发明的安装板上可加装各种自定义工具，进行力控制，采用电机进行驱动，动态响应速度快，采用光栅读数头检测的位置信息来表征力的大小，所以力控制精度非常高，通过陀螺仪检测角度，可实现重力补偿，加速度计可实现惯性力补偿，通过拉压力传感器以及三维力传感器实时检测直线滑块与直线导轨之间的摩擦力，三维力传感器实时检测安装板上的力，本发明相比于被动力控装置精度搞，响应速度快。

技术领域

本发明涉及力控装置技术领域，具体涉及一种伺服驱动力控抛磨装置。

背景技术

在众多机器人关键技术中，力控制技术越来越成为研究的热点问题。一方面由于其应用范围不断扩大，例如自动化抛光打磨，高精度表面处理，自动化装配等场合；其次由于力控制技术存在较多的研究难点，比如重力补偿，加速度补偿，摩擦力补偿，而这些研究工作对很多相邻的交叉学科是极具意义的。力控制技术通常为被动柔顺控制。被动柔顺力控装置是一种开环，简单，低成本的力控制装置，其一般的一种表现形式为通过控制内部气体压力进而控制输出力大小，虽然被动力控装置成本低廉，结构简单，适合低速低精度打磨场合。但是由于采用气动执行器，由于气动带来的高迟滞和非线性摩擦问题使得其应用无法扩展到高速高精度的场合，气动力控装置性能严重依赖于外部气源的性能，而高纯度的气源以及空气压缩机的维护保养必然带来成本问题，气动力控装置由于通常采用单轴或双轴气缸驱动，通常需要制造为一体式对称结构，结构复杂，制造维护困难，气动力控装置需要外部气源持续供气，供气任务通常由空气压缩机承担，而空气压缩机对环境温度的敏感性局限了气动力控装置的应用范围。

由此可见，现有技术还存在一定缺陷。

发明内容

有鉴于此，为了解决现有技术中的问题，本发明提出一种伺服驱动力控抛磨装置。

本发明通过以下技术手段解决上述问题：

一种伺服驱动力控抛磨装置,包括底板以及盖设在底板上的封盖；

所述底板的下方设有安装法兰，所述安装法兰安装在工业机器人的末端轴；

所述底板上设有电机安装座，所述电机安装座上安装有驱动电机，所述驱动电机的驱动轴上套设有主动同步轮；

所述底板上设有前轴承座与后轴承座，所述前轴承座与后轴承座之间设有滚珠丝杆，所述滚珠丝杆的前端通过轴承与前轴承座旋转连接，所述滚珠丝杆的后端通过轴承与后轴承座旋转连接，所述滚珠丝杆的前端还套设有从动同步轮，所述主动同步轮与从动同步轮同时套设有一同步带；

所述滚珠丝杆上套设有丝杆螺母，所述丝杆螺母设有螺帽座；

所述螺帽座的左右两端各设有一通孔，两个所述通孔内各设有一导向柱，所述导向柱的前端设有外螺纹部，外螺纹部上套设有前螺母,两个所述导向柱的后端设有力传感器后板，所述力传感器后板与两个所述导向柱的后端固定连接；

所述前螺母与螺帽座之间设有两根前弹簧，两根所述前弹簧分别套设在两个导向柱上，导向柱与前弹簧一一对应，所述力传感器后板与螺帽座之间设有两根后弹簧，两根所述后弹簧分别套设在两个导向柱上，导向柱与后弹簧一一对应；

所述底板上设有直线导轨，所述直线导轨上设有直线滑块，所述直线滑块设有支撑板，所述支撑板的左右两端各设有一侧支撑板，两个所述侧支撑板的上端设有力传感器底板，所述力传感器底板设有三维力传感器，所述三维力传感器设有安装板，所述安装板安装有打磨抛光机；

所述力传感器底板的下方设有力传感器前板，所述力传感器前板与力传感器后板之间设有两个拉压力传感器；

所述底板上设有陀螺仪；