[发明专利]用于调整点云数据采集轨迹的方法、设备以及计算机可读介质

说明书

本公开的实施例涉及用于调整点云数据采集轨迹的方法、设备以及计算机可读介质。根据本公开的实施例，可以基于从点云数据提取的特征来进行轨迹的调整，并且可以根据特征的性质来选择需要调整的参数，而不是所有的参数均需要同时调整。此外，根据本公开的实施例，在进行轨道融合时，考虑了轨迹中的轨迹点的顺序关系，从而避免了无法闭环。

技术领域

本公开的实施例总体上涉及高精地图领域，并且更具体地涉及用于调整点云数据采集轨迹的方法、设备及计算机可读介质。

背景技术

近年来随着自动驾驶得到广泛的关注，高精地图技术得到了快速地发展。特别地，针对高度自动驾驶(L3)级别的自动驾驶，高精地图是不可或缺的。在目前高精地图技术中，需要采集大量的点云数据。通过对这些点云数据进行诸如配准等的处理以应用于制作高精地图。由于点云数据量通常很大，传统的全量点云数据匹配需要消耗大量的时间以及存储空间。

发明内容

总体上，本公开的实施例涉及用于调整点云数据采集轨迹的方案。

在第一方面，本公开的实施例提供一种调整点云数据采集轨迹的方法。该方法包括：响应于移动实体所采集的第一点云数据和第二点云数据具有匹配的特征，获取移动实体采集第一点云数据所使用的第一轨迹和采集第二点云数据所使用的第二轨迹；基于匹配的特征以及第一轨迹和第二轨迹，确定第一轨迹中的待调整的轨迹点参数集合；以及通过调整轨迹点参数集合，融合第一轨迹和第二轨迹。

在第二方面，本公开的实施例提供一种用于调整点云数据采集轨迹的装置。该装置包括：获取模块，被配置为响应于移动实体所采集的第一点云数据和第二点云数据具有匹配的特征，获取移动实体采集第一点云数据所使用的第一轨迹和采集第二点云数据所使用的第二轨迹；确定模块，被配置为基于匹配的特征以及第一轨迹和第二轨迹，确定第一轨迹中的待调整的轨迹点参数集合；以及融合模块，被配置为通过调整轨迹点参数集合，融合第一轨迹和第二轨迹。

在第三方面，本公开的实施例提供了一种设备，包括一个或多个处理器；以及存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现根据本公开的第一方面的方法。

在第四方面，本公开的实施例提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现根据本公开的第一方面的方法。

应当理解，发明内容部分中所描述的内容并非旨在限定本公开实施例的关键或重要特征，亦非用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的描述变得容易理解。

附图说明

结合附图并参考以下详细说明，本公开各实施例的上述和其它特征、优点及方面将变得更加明显，其中：

图1示出了本公开的实施例可以在其中实施的示例环境的框图；

图2示出了根据本公开的某些实施例的轨迹融合的示意图；

图3示出了根据本公开的某些实施例的示例方法的流程图；

图4示出了根据本公开的某些实施例的示例方法的流程图；

图5示出了根据本公开的某些实施例的装置的示意框图；以及

图6示出了示出了能够实施本公开的多个实施例的计算设备的框图。

在所有附图中，相同或相似参数数字表示相同或相似的元素。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本公开的实施例。虽然附图中显示了本公开的某些实施例，然而应当理解的是，本公开可以通过各种形式来实现，而且不应该被解释为限于这里阐述的实施例，相反提供这些实施例是为了更加透彻和完整地理解本公开。应当理解的是，本公开的附图及实施例仅用于示例性作用，并非用于限制本公开的保护范围。