[发明专利]定位方法、定位装置、车辆及可读存储介质

权利要求书

1.一种定位方法，其特征在于，包括：

检测车辆与三个预设标定点之间的距离；

针对所述三个预设标定点中的每一预设标定点，确定以该预设标定点为圆心，且以测得的所述车辆与该预设标定点之间的距离为半径的圆；

分别根据所确定的三个圆中每两个圆之间的位置关系，确定一个目标点；

将所确定的三个目标点对应的三角形的重心确定为所述车辆的位置；

在检测车辆与三个预设标定点之间的距离之前，所述方法还包括：

在所述车辆上的激光光源发射激光束的条件下，接收多个标定点针对所述激光光源的反射激光线，所接收到的多个反射激光线中每两个相交的反射激光线组成反射激光线对；

针对每个反射激光线对，以该激光线对包括的每个反射激光线所表征的距离为该激光线对所对应的三角形的一条边，且以该激光线对包括的两个反射激光线之间的夹角为该激光线对所对应的三角形的一个内角，确定该激光线对所对应的三角形的第三边的长度；

在一个激光线对所对应的三角形的第三边的长度与一个标定点对包括的两个标定点之间的已知距离相等时，将该标定点对包括的两个标定点确定为候选标定点，所述多个标定点中任两个标定点组成一个标定点对；

在以所确定的候选标定点中的三个候选标定点为顶点组成一个三角形时，将该三个候选标定点确定为所述三个预设标定点。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，分别根据所确定的三个圆中每两个圆之间的位置关系，确定一个目标点，包括：

在所确定的三个圆中两个圆相离时，将该两个圆的圆心的连线的中点确定为所述目标点；

在所确定的三个圆中两个圆相切时，将该两个圆的切点确定为所述目标点；

在所确定的三个圆中两个圆相交时，将该两个圆的两个交点中的任一交点确定为所述目标点。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，分别根据所确定的三个圆中每两个圆之间的位置关系，确定一个目标点，包括：

在所确定的三个圆中两个圆相交于第一交点和第二交点时，确定所述第一交点与第三个圆的圆心之间的第一距离，以及所述第二交点与第三个圆的圆心之间的第二距离；

确定所述第一距离和所述第二距离中较接近所述第三个圆的半径的距离；

在较接近所述第三个圆的半径的距离为所述第一距离时，将所述第一交点确定为所述目标点，以及，在较接近所述第三个圆的半径的距离为所述第二距离时，将所述第二交点确定为所述目标点，其中，所述第三个圆为所确定的三个圆中除该两个圆之外的一个圆。

4.一种定位装置，其特征在于，包括：

第一检测模块，用于检测车辆与三个预设标定点之间的距离；

第一确定模块，用于针对所述三个预设标定点中的每一预设标定点，确定以该预设标定点为圆心，且以测得的所述车辆与该预设标定点之间的距离为半径的圆；

第二确定模块，用于分别根据所确定的三个圆中每两个圆之间的位置关系，确定一个目标点；

第三确定模块，用于将所确定的三个目标点对应的三角形的重心确定为所述车辆的位置；

所述装置还包括：

第一接收模块，用于在所述车辆上的激光光源发射激光束的条件下，接收多个标定点针对所述激光光源的反射激光线，所接收到的多个反射激光线中每两个相交的反射激光线组成反射激光线对；

第四确定模块，用于针对每个反射激光线对，以该激光线对包括的每个反射激光线所表征的距离为该激光线对所对应的三角形的一条边，且以该激光线对包括的两个反射激光线之间的夹角为该激光线对所对应的三角形的一个内角，确定该激光线对所对应的三角形的第三边的长度；

第五确定模块，用于在一个激光线对所对应的三角形的第三边的长度与一个标定点对包括的两个标定点之间的已知距离相等时，将该标定点对包括的两个标定点确定为候选标定点，所述多个标定点中任两个标定点组成一个标定点对；

第六确定模块，用于在以所确定的候选标定点中的三个候选标定点为顶点组成一个三角形时，将该三个候选标定点确定为所述三个预设标定点。