[发明专利]基于云端的三维地图的生成方法、装置、设备及应用程序

说明书

本发明实施例提供了一种基于云端的三维地图的生成方法、装置、设备及计算机可读的存储介质，其中，基于云端的三维地图的生成方法包括：获取针对同一建筑物部分外墙体轮廓采集的第一点云集和第二点云集；根据所述第一点云集的坐标系和所述第二点云集的坐标系之间预设的映射关系与对应点对数据建立优化函数；根据所述优化函数得到所述映射关系的最优解；根据所述最优解及所述第二点云集与所述第一点云集生成所述建筑物相应部分的实景三维地图。采用本发明的方案，可以完成室内的实景三维地图与室外的GPS地理坐标系的统一，实现对室内外三维地图进行高精度融合，生成室内外坐标系统一的室内外实景三维地图。

技术领域

本发明涉及三维地图优化处理技术领域，可以应用于云端机器人领域，还可以应用于机器人、无人机避障、导盲领域。特别涉及一种基于云端的三维地图的生成方法、装置、设备及计算机可读的存储介质。

背景技术

目前室外的定位以GPS(Global Positioning System，全球定位系统)为例已有较成熟的发展，结合GPS的位置信息结合摄影测量技术能重建出点云稠密、纹理精细的室外实景三维模型，并且能够与GPS地理坐标系统统一。而当GPS 用于室内的定位时，由于建筑物的遮挡使得GPS信号变差，导致室内的定位准确性较低，从而无法将室内的实景三维地图融合到室外的实景三维地图上，也无法实现室内实景三维地图与GPS地理坐标系统的统一。

为了实现室内的实景三维地图与GPS地理坐标系统统一，现有技术采用的方案是：在室内实景三维地图创建时，提前设置一定数量固定的路标，并且获取这些路标的GPS信息，手动在三维地图模型中选择路标所在的位置用于点云的对齐。

上述方案虽然可以实现室内实景三维地图与GPS地理坐标系统的统一，但操作费时费力，定位精度有限。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例期望提供一种基于云端的三维地图的生成方法、装置、设备及计算机可读的存储介质。

本发明实施例第一方面提供了基于云端的三维地图生成的方法，包括如下步骤：

获取针对同一建筑物部分外墙体轮廓采集的第一点云集和第二点云集；所述第一点云集是从室外采集的所述建筑物部分外墙体轮廓的三维点云数据集；所述第二点云集是从室内采集的所述建筑物部分外墙体轮廓的三维点云数据集；

根据所述第一点云集的坐标系和所述第二点云集的坐标系之间预设的映射关系与对应点对数据建立优化函数；所述对应点对是根据所述第一点云集中的点及与其映射点距离小于第一阈值的所述第二点云集中的点组成的，所述映射点是将所述第一点云集中的点映射到所述第二点云集坐标系中得到的；

根据所述优化函数得到所述映射关系的最优解；

根据所述最优解及所述第二点云集与所述第一点云集生成所述建筑物相应部分的实景三维地图。

本发明实施例第二方面提供了一种基于云端的三维地图生成的装置包括：

获取模块，用于获取针对同一建筑物部分外墙体轮廓采集的第一点云集和第二点云集；所述第一点云集是从室外采集的所述建筑物部分外墙体轮廓的三维点云数据集；所述第二点云集是从室内采集的所述建筑物部分外墙体轮廓的三维点云数据集；

优化模块，用于根据所述第一点云集的坐标系和所述第二点云集的坐标系之间预设的映射关系与对应点对数据建立优化函数；所述对应点对是根据所述第一点云集中的点及与其映射点距离小于第一阈值的所述第二点云集中的点组成的，所述映射点是将所述第一点云集中的点映射到所述第二点云集坐标系中得到的；根据所述优化函数得到所述映射关系的最优解；

生成模块，用于根据所述最优解及所述第二点云集与所述第一点云集生成所述建筑物相应部分的实景三维地图。