[发明专利]用于点云数据修复的方法和装置

权利要求书

1.一种用于生成点云数据修复模型的方法，包括：

获得与第一点云数据帧相关联的至少一个二维(2D)图像；

根据所述2D图像中物体的属性将所述第一点云数据帧划分成至少一个点云数据集合；以及

针对每一个点云数据集合：

从所述至少一个2D图像中确定与所述第一点云数据帧的匹配图像，所述匹配图像为数据采集位置和/或时间上与所述第一点云数据帧匹配；

根据所述第一点云数据帧以及与所述第一点云数据帧相关联的至少一个第二点云数据帧，确定所述匹配图像中的像素点的三维(3D)位置数据；以及

将所述匹配图像中对应像素点的2D位置数据和3D位置数据作为训练模型的训练输入数据和训练输出数据，通过深度学习网络生成用于该点云数据集合所对应的物体的点云数据修复模型，

其中确定所述匹配图像中的像素点的3D位置数据包括：

获取与所述第一点云数据帧相邻的一个或多个点云数据帧，作为所述第二点云数据帧；

将所述第一点云数据帧和所述第二点云数据帧中的点云数据映射到所述匹配图像的坐标空间中；以及

基于所述映射，确定所述匹配图像中的像素点的3D位置数据。

2.根据权利要求1所述的方法，其中所述划分包括：

对所述至少一个2D图像进行语义分割以确定所述至少一个2D图像中的像素点所对应的物体；

将所述第一点云数据帧中的点云数据映射到所述至少一个2D图像的坐标空间中；以及

基于所述像素点所对应的物体和所述映射对所述第一点云数据帧中的点云数据进行聚集，以形成所述至少一个点云数据集合。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其中所述至少一个2D图像在数据采集位置和/或时间上与所述第一点云数据帧相关联。

4.一种用于点云数据修复的方法，包括：

获得与待修复的点云数据帧相关联的至少一个二维(2D)图像；

根据所述2D图像中物体的属性将所述待修复的点云数据帧划分成至少一个点云数据集合；以及

针对每一个点云数据集合：

在所述至少一个2D图像中确定与所述待修复的点云数据帧的匹配图像，所述匹配图像为数据采集位置和/或时间上与所述待修复的点云数据帧匹配；以及

基于所述匹配图像中的对应像素点的2D位置数据，分别通过用于该点云数据集合所对应的物体的点云数据修复模型，对该点云数据集合中的点云数据进行修复，所述点云数据修复模型是根据权利要求1所述的方法生成的。

5.根据权利要求4所述的方法，其中所述划分包括：

对所述至少一个2D图像进行语义分割以确定所述至少一个2D图像中的像素点所对应的物体；

将所述待修复的点云数据帧中的点云数据映射到所述至少一个2D图像的坐标空间中；以及

基于所述像素点所对应的物体和所述映射对所述待修复的点云数据帧中的点云数据进行聚集，以形成所述至少一个点云数据集合。

6.根据权利要求4或5所述的方法，其中所述至少一个2D图像在数据采集位置和/或时间上与所述待修复的点云数据帧相关联。